本文基于螺旋理論,針對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)建立運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能的通用評(píng)價(jià)體系,提出新的全局指標(biāo),以此指導(dǎo)此類機(jī)構(gòu)尺寸綜合設(shè)計(jì)和構(gòu)型優(yōu)選。主要內(nèi)容如下:（1）基于螺旋理論,簡(jiǎn)要介紹以瞬時(shí)功為核心的運(yùn)動(dòng)/力傳遞以及現(xiàn)有的針對(duì)非冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)內(nèi)部運(yùn)動(dòng)/力傳遞特性分析與評(píng)價(jià);（2）通過(guò)依次鎖定若干個(gè)驅(qū)動(dòng)分支的方式,將一般冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)分解為單自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu),從而構(gòu)建一種針對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能的通用評(píng)價(jià)流程和全局新指標(biāo)。新指標(biāo)具有無(wú)量綱性,與坐標(biāo)無(wú)關(guān)。以典型3RPS機(jī)構(gòu)及其衍生冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為例,驗(yàn)證其有效性和通用性。（3）以攪拌摩擦焊為工程背景,對(duì)應(yīng)用于此環(huán)境下的攪拌摩擦焊機(jī)床的主體部件2UPR-2RPU機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和奇異分析。自由度分析顯示,該機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和一個(gè)移動(dòng)自由度。采用封閉矢量法求解了機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué),采用數(shù)值計(jì)算求解機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)學(xué),對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了速度分析并建立了雅可比矩陣。依據(jù)此矩陣進(jìn)行的奇異性分析顯示,該機(jī)構(gòu)不存在正運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異或混合奇異,僅存在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異,且很容易避免,體現(xiàn)了冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在擴(kuò)大工作空間,消除奇異方面的優(yōu)越性。（... 

【文章來(lái)源】：浙江理工大學(xué)浙江省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Stanford機(jī)械手

理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能評(píng)價(jià)與優(yōu)電氣自動(dòng)化領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)逐步向智能工廠發(fā)展，如 2014 年開發(fā)的 YuMi 機(jī)器人(圖一個(gè)協(xié)作的雙臂組裝解決方案，具有視覺(jué)和觸覺(jué)，滿足工業(yè)上對(duì)柔性靈活制造的型水平/垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人領(lǐng)域，比較著名的還有Adept 公司的 SCARA 機(jī)械手(圖ubli 公司的 TP80 快速機(jī)械手(圖 1.11)，速度極快，連續(xù)拾放每分鐘 200 次，適用制藥、光伏或化妝品等小零件領(lǐng)域的包裝應(yīng)用。圖 1.4 KUKA1300 TITAN PA 圖 1.5 KUKALBR iiwa

理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能評(píng)價(jià)與優(yōu)電氣自動(dòng)化領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)逐步向智能工廠發(fā)展，如 2014 年開發(fā)的 YuMi 機(jī)器人(圖一個(gè)協(xié)作的雙臂組裝解決方案，具有視覺(jué)和觸覺(jué)，滿足工業(yè)上對(duì)柔性靈活制造的型水平/垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人領(lǐng)域，比較著名的還有Adept 公司的 SCARA 機(jī)械手(圖ubli 公司的 TP80 快速機(jī)械手(圖 1.11)，速度極快，連續(xù)拾放每分鐘 200 次，適用制藥、光伏或化妝品等小零件領(lǐng)域的包裝應(yīng)用。圖 1.4 KUKA1300 TITAN PA 圖 1.5 KUKALBR iiwa

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Multi-objective Optimization of a Parallel Ankle Rehabilitation Robot Using Modified Differential Evolution Algorithm[J]. WANG Congzhe,FANG Yuefa,GUO Sheng.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2015(04)
[2]基于運(yùn)動(dòng)/力傳遞特性的1T2R并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型優(yōu)選[J]. 王飛博,吳偉峰,陳祥,李秦川.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(23)
[3]Optimal design of a new spatial 3-DOF parallel robot with respect to a frame-free index[J]. WANG JinSong, LIU XinJun & WU Chao Department of Precision Instruments, Tsinghua University, Beijing 100084, China.  Science in China（Series E:Technological Sciences）. 2009(04)
[4]少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合原理[J]. 黃真,李秦川.  中國(guó)科學(xué)E輯:技術(shù)科學(xué). 2003(09)
[5]并聯(lián)機(jī)器人及其機(jī)構(gòu)學(xué)理論[J]. 黃真.  燕山大學(xué)學(xué)報(bào). 1998(01)

博士論文
[1]五自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能分析與力/位混合控制研究[D]. 梁順攀.燕山大學(xué) 2013
[2]冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合與伴隨運(yùn)動(dòng)的消除[D]. 曲海波.北京交通大學(xué) 2013
[3]少自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)一體化建模理論、方法及工程應(yīng)用[D]. 劉海濤.天津大學(xué) 2010
[4]對(duì)稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合[D]. 李秦川.燕山大學(xué) 2003



本文編號(hào)：3006602