發(fā)布時(shí)間：2021-01-20 05:58

　　空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在機(jī)器人、機(jī)床、航空航天、機(jī)械加工及裝配等工業(yè)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用,本文主要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行了深入的研究:從機(jī)構(gòu)運(yùn)動副約束導(dǎo)出動平臺位置和姿態(tài)參數(shù)之間的耦合關(guān)系,給出了描述機(jī)構(gòu)位形的獨(dú)立參數(shù)。將具有四面體結(jié)構(gòu)的動平臺等效地處理成一個(gè)平面三角形,大大減少了約束方程中未知數(shù)的個(gè)數(shù),降低了位置正解求解的難度,得到機(jī)構(gòu)位置的解析表示。針對動平臺位置和姿態(tài)參數(shù)互不獨(dú)立的特點(diǎn),提出確定工作空間的準(zhǔn)則,得到工作空間邊界的解析表達(dá)式,導(dǎo)出了工作空間形狀、位置和大小與機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的關(guān)系,這對機(jī)構(gòu)的綜合及動態(tài)性能優(yōu)化是很有用處的。采用球坐標(biāo)計(jì)算工作空間的體積,分析了關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)約束對工作空間大小的影響。用運(yùn)動螺旋描述由運(yùn)動關(guān)節(jié)連接的構(gòu)件之間的相對運(yùn)動,利用反螺旋的性質(zhì),得到分支運(yùn)動螺旋系的反螺旋,它代表了分支對動平臺的結(jié)構(gòu)約束力。進(jìn)而將機(jī)構(gòu)發(fā)生奇異的條件轉(zhuǎn)化為分析動平臺運(yùn)動螺旋系和約束螺旋系線性相關(guān)的條件,自然地將機(jī)構(gòu)的奇異位形劃分為運(yùn)動學(xué)奇異和約束奇異,給出了兩種奇異對機(jī)構(gòu)性能影響的物理本質(zhì),并導(dǎo)出奇異位形的解析表達(dá)式。實(shí)例給出了奇異位形在工作空間的分布特征和對工作空間的分割狀況。將動平... 

【文章來源】：西安工程大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：104 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

空間3由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖

( )2 2 2B Bb cαsβcγ sαsγ zb sαsβsγ + + ( +)( ) ( 22 23 3 3,B Bcαcγ yL x y bcβsγ x b sbcβsγ x + + + + + i主動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，定義為i iA B 與相應(yīng)坐標(biāo)平面的夾 移動關(guān)節(jié)變量，定義為i iA B 的長度正解正解即是已知主動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角1θ 、2θ 、3θ ，求解動平求解一組非線性方程組。如果直接以動平臺的位置要在位置方程中引入式(2.1)～式(2.3)，這會導(dǎo)致化求解過程，將動平臺等效地處理成一個(gè)平面三用于確定C點(diǎn)的位置），法向量可由1 2 3B → B → B。機(jī)構(gòu)可以等效地看成如圖 2–2 的型式，這比圖 2

圖 2-3 位置正解所得的機(jī)構(gòu)形態(tài)圖 2-4 機(jī)構(gòu)整體型態(tài)6.2 位置反解機(jī)構(gòu)位置反解如果給定的是姿態(tài)參數(shù)α、 β 、 γ ，由式(2.1)～式(2.3)求動平臺參考

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[8]兩種三自由度并聯(lián)角臺機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動空間分析[J]. 陳子明,陳誼超,楊鳳霞,黃真.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(05)
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博士論文
[1]機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的幾何代數(shù)新方法研究[D]. 張忠海.北京郵電大學(xué) 2014

碩士論文
[1]空間3-RPRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合與運(yùn)動分析的計(jì)算機(jī)輔助幾何法[D]. 孫春彥.燕山大學(xué) 2004
[2]新型五自由度并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)及工作空間分析[D]. 田小靜.燕山大學(xué) 2003



本文編號：2988515