為設計出高精度多桿機構,借助SolidWorks、ADAMS、ANSYS聯(lián)合建立含間隙剛柔耦合多桿機構仿真模型,研究間隙尺寸和柔性對其運動精度的影響。通過模擬仿真分析,結果表明間隙尺寸越大,鉸間間隙碰撞力越大,多桿機構位移曲線偏離理想曲線程度越大,運動精度越低;間隙與柔性發(fā)生耦合作用,進一步降低多桿機構的運動精度。 

【文章來源】：電動工具. 2020,(04)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

多桿機構

常用的運動學分析方法有圖解法、解析法和仿真分析法，本文采用解析法對多桿機構進行運動學建模。多桿機構模型見圖2。假設全局坐標系位于旋轉點A，另外7個局部坐標系分別位于鉸接點B、C、D、E、F、G、H。l1、l2、l3、l4是常量，分別表示各桿件的長度；x1、y1為變量，共同表示C、E兩處的間隙值；θ1、θ2、θ3為變量，表示各桿件運動過程中旋轉的角度。剛性條件下鉸接點A、B、C、D、E、F、G、H的位移公式如式（1）～式（8）所示：

利用SolidWorks、ANSYS、ADAMS聯(lián)合建立含間隙剛性多桿機構仿真模型、含間隙剛柔耦合多桿機構仿真模型，見圖3。驅動安裝在B點，A、B、D、F、G、H五處不存在間隙，C、E兩處存在間隙。含間隙剛柔耦合多桿機構仿真模型中，桿BE為柔性桿，材料屬性如表1所示，其余桿件均為剛性桿。3 仿真分析

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于間隙誤差的HCPE運動精度仿真分析[J]. 黃妮,戴作強.  機械制造與自動化. 2019(06)
[2]考慮球面副間隙的4-SPS/CU并聯(lián)機構動力學分析[J]. 王庚祥,劉宏昭.  機械工程學報. 2015(01)

碩士論文
[1]考慮運動副間隙的可控機構式焊接機器人動力學分析及控制研究[D]. 劉怡欣.廣西大學 2019
[2]含間隙空間四連桿引緯機構動態(tài)特性及可靠性分析[D]. 張旭陽.天津工業(yè)大學 2019



本文編號：2985396