伸縮臂起重機作為工程起重機的重要機型之一,具有穩(wěn)定性好、機動性好、靈活性好、工作效率高等特點。隨著科學技術(shù)的進步,一方面起重機向智能化、大型化、輕柔化方向發(fā)展;另一方面吊裝物體的體積和重量越來越大,吊裝的工作環(huán)境越來越復雜。因此在吊裝之前需要制定詳細的吊裝方案以便吊裝工作安全順利進行。通過起重機模擬系統(tǒng)完成吊裝方案的準確模擬是未來的發(fā)展趨勢,但是伸縮臂起重機模擬系統(tǒng)中基于運動學、動力學建模實現(xiàn)精準模擬的研究成果不多,特別考慮重物擺動、超大臂長的變形模擬還有待研究。因此,本文以伸縮臂起重機為研究對象,對運動學、動力學及臂架變形在模擬系統(tǒng)中的應用進行研究,研究內(nèi)容包括:1)基于拉格朗日方法建立了伸縮臂起重機被吊物動力學模型。利用動力學模型進行了起重機變幅、回轉(zhuǎn)、重物升降一種運動或復合運動的仿真仿真。分析結(jié)果表明重物的擺動是明顯的,復合運動的影響必須考慮。該模型方程易于求解,可用于模擬系統(tǒng)中重物擺動模擬。2)基于多剛體系統(tǒng)理論建立了伸縮臂起重機動力學模型。利用多體系統(tǒng)動力學理論,把起重機分為6個子系統(tǒng)模型:下車車體子模型、下車支承子模型、上車轉(zhuǎn)臺子模型、伸縮臂架子模型、吊鉤組升降子模型、地面... 

【文章來源】：大連理工大學遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：165 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖１．１大型設(shè)備吊裝??Ｆｉｇ．?１．１?Ｈｏｉｓｔｉｎｇ?ｌａｒｇｅ?ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ??

圖１．２伸縮臂起重機吊裝現(xiàn)場??Ｆｉｇ．ｌ?．２?Ｈｏｓｔｉｎｇ?ｗｏｒｋ?ｏｆ?ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ?ｂｏｏｍ?ｃｒａｎｅ??如圖１．２所示，本文以伸縮臂起重機為研宄對象，對起重機模擬系統(tǒng)中的起重機運??動及臂架變形快速計算方法進行研宄，并在己有的伸縮臂起重機模擬系統(tǒng)中驗證理論的??正確性。并證明了考慮臂架變形的伸縮臂起重機模擬系統(tǒng)能夠逼真的仿真模擬實際吊裝??－２?－??

?２．２伸縮臂起重機介紹??圖２．１所示為一種典型的伸縮臂起重機，主要分為下車、上車兩部分。下車負責行??走和工作時的支承固定；上車主要進行吊裝時對被吊物體的運動安裝就位。??氣＇??■??＂．曬丨’丨丨’１１＊—１—ｇ————ｖ？．?１??ｉ－Ｌ???Ｗ?地??圖２．１伸縮臂起重機??Ｆｉｇ．?２．１?Ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ?ｂｏｏｍ?ｃｒａｎｅ??從動力學的角度來說，吊載運動的汽車起重機系統(tǒng)可簡化為７個自由度的多剛體動??力學模型：轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)、臂架變幅、鋼絲繩升降、重物的三維空間擺動。根據(jù)不同的研宄??目的，可進行相應簡化處理。??２．３光滑運動驅(qū)動控制表達式??起重機的吊載作業(yè)過程是一個安全性要求很高的過程，要求重物運動平穩(wěn)。因此，??要求起重機的運動如吊臂伸縮、變幅、平臺回轉(zhuǎn)盡量平穩(wěn)。這些運動驅(qū)動的位移曲線、??速度曲線可近似如圖２．２所示。??－１２－??

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：2975832