觸覺感知是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感知功能,也是智能機(jī)器人發(fā)展中的關(guān)鍵技術(shù)之一。針對柔性傳感器的柔韌、延展和可自由彎曲甚至折疊的特性,以及觸覺的多樣性和復(fù)雜性等問題,本課題以觸覺感知為研究對象,基于全柔性傳感器的設(shè)計(jì)理論,以及柔性傳感器的應(yīng)用基礎(chǔ),通過對觸感系統(tǒng)中柔軟度、摩擦力、熱傳導(dǎo)等方面的針對性研究,建立觸覺感知系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論模型。并通過建立的理論模型系統(tǒng)地從構(gòu)型設(shè)計(jì)、仿真優(yōu)化、制作工藝、樣機(jī)研制與實(shí)驗(yàn)研究等多方面展開研究,為智能機(jī)器人發(fā)展在觸覺感知方面提出了新的思路。首先,對不同物體觸摸感知的不同進(jìn)行系統(tǒng)分析,并提煉出幾種觸覺感知量。通過將提煉出的觸覺感知量組成多維度的觸覺感知系統(tǒng),并根據(jù)各個(gè)觸覺感知量的獨(dú)特特點(diǎn),理論分析與研究,最終提出觸覺感知的測量方法。其次,構(gòu)建多維度觸覺感知裝置的制造工藝體系,從成型模具的設(shè)計(jì),軟體材料的調(diào)配方法,軟體材料的成型流程,到內(nèi)含全柔性傳感器的柔性基體的二次成型。保證了多維度觸覺感知裝置的制造效率、經(jīng)濟(jì)性、可靠性以及可重復(fù)性。最終實(shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的研制。再次,完成了觸覺采集系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。根據(jù)整個(gè)觸覺感知系統(tǒng)的運(yùn)行方式和采集原理,對控制系統(tǒng)進(jìn)行... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

觸覺臨場感構(gòu)架圖

[13]研制出以超分子聚合物中加入納米結(jié)構(gòu)的鎳顆粒為壓阻材料，如圖1-2所示，并基于此壓阻材料做出了具有良好性能的觸覺傳感器。2017年，河北工業(yè)大學(xué)肖立志[14]等提出了基于應(yīng)變片的壓阻式柔性壓力傳感器如圖1-3所示，其具有柔性、可陣列化和靈敏度高的特點(diǎn)。圖1-2 在超分子聚合物中加入具有納 圖1-3 電阻式柔性觸覺傳感器剖面圖米微結(jié)構(gòu)的微鎳顆粒制造而成的壓阻材料

[14]等提出了基于應(yīng)變片的壓阻式柔性壓力傳感器如圖1-3所示，其具有柔性、可陣列化和靈敏度高的特點(diǎn)。圖1-2 在超分子聚合物中加入具有納 圖1-3 電阻式柔性觸覺傳感器剖面圖米微結(jié)構(gòu)的微鎳顆粒制造而成的壓阻材料


本文編號(hào)：2956407