首先對3PSU/PU三自由度并聯(lián)機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)分析和坐標(biāo)系建立,在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出43項結(jié)構(gòu)參數(shù)的誤差模型。給定結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差,采用誤差模型以及牛頓迭代法分別計算末端位姿,通過比較兩組位姿對誤差模型進行數(shù)值方法驗證。最后對機構(gòu)進行運動學(xué)標(biāo)定和誤差補償實驗,其間涉及機構(gòu)的位姿測量、參數(shù)辨識以及誤差對比,并觀察總結(jié)實驗結(jié)果。通過分析、數(shù)值方法和實驗驗證了所建立的3PSU/PU機構(gòu)誤差模型的正確性。 

【文章來源】：制造技術(shù)與機床. 2017年03期 北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 誤差建模及數(shù)值方法驗證
    1.1 結(jié)構(gòu)介紹及坐標(biāo)系建立
    1.2 誤差建模
    1.3 數(shù)值方法驗證
2 運動學(xué)標(biāo)定和誤差補償實驗
3 結(jié)語


【參考文獻】：
期刊論文
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[3]一種四自由度并聯(lián)機構(gòu)的誤差分析及其標(biāo)定補償[J]. 劉紅軍,龔民,趙明揚.  機器人. 2005(01)
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