首先對3PSU/PU三自由度并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析和坐標(biāo)系建立,在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出43項結(jié)構(gòu)參數(shù)的誤差模型。給定結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差,采用誤差模型以及牛頓迭代法分別計算末端位姿,通過比較兩組位姿對誤差模型進(jìn)行數(shù)值方法驗證。最后對機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)標(biāo)定和誤差補償實驗,其間涉及機構(gòu)的位姿測量、參數(shù)辨識以及誤差對比,并觀察總結(jié)實驗結(jié)果。通過分析、數(shù)值方法和實驗驗證了所建立的3PSU/PU機構(gòu)誤差模型的正確性。 

【文章來源】：制造技術(shù)與機床. 2017年03期 北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 誤差建模及數(shù)值方法驗證
    1.1 結(jié)構(gòu)介紹及坐標(biāo)系建立
    1.2 誤差建模
    1.3 數(shù)值方法驗證
2 運動學(xué)標(biāo)定和誤差補償實驗
3 結(jié)語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]6PUS并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)整機標(biāo)定[J]. 樊銳,李茜,王丹.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報. 2016(05)
[2]6UPS并聯(lián)機構(gòu)桿長誤差標(biāo)定及其對動平臺運動的影響分析[J]. 裴葆青,陳五一,王田苗.  組合機床與自動化加工技術(shù). 2005(09)
[3]一種四自由度并聯(lián)機構(gòu)的誤差分析及其標(biāo)定補償[J]. 劉紅軍,龔民,趙明揚.  機器人. 2005(01)
[4]一種三自由度并聯(lián)機構(gòu)幾何誤差建模、靈敏度分析及裝配工藝設(shè)計[J]. 黃田,李亞,李思維,唐國寶,趙興玉,D.J.Whitehouse,D.G.Chetwynd.  中國科學(xué)E輯:技術(shù)科學(xué). 2002(05)



本文編號：2948811