諧波減速器作為機器人關(guān)節(jié)的核心部件,一個重要的發(fā)展方向就是降低振動噪聲,以達到提高加工質(zhì)量、保護生產(chǎn)現(xiàn)場工作人員健康的目的。諧波減速器的柔性軸承是薄壁軸承,其作用是通過變形將波發(fā)生器凸輪的波動傳遞給柔輪,特別是高扭矩負載的情況下柔性軸承的潤滑顯得格外重要,如果球與滾道發(fā)生非正常接觸則會導(dǎo)致有害的摩擦噪聲出現(xiàn)。本論文針對不同潤滑狀態(tài)下柔性軸承摩擦噪聲的影響因素進行研究,研究主要從以下幾個方面開展:根據(jù)復(fù)模態(tài)分析的理論對點接觸球-盤摩擦副摩擦噪聲進行有限元仿真分析,得到耦合的模態(tài)頻率;根據(jù)瞬態(tài)動力學理論對球-盤摩擦模型進行動力學仿真,通過傅里葉變化得出該模型運動振動頻率。兩種仿真方法綜合起來可以對摩擦噪聲的頻率進行有效的預(yù)測。搭建點接觸球-盤摩擦噪聲測試環(huán)境,試驗系統(tǒng)包括UMT-3摩擦磨損試驗機、高精度麥克風和數(shù)采系統(tǒng)。加工GCr15鋼盤試件,并對盤試件表面進行了形貌測試,對一些試件表面進行DLC以及四種氮化物（氮化鈦、氮化鉻、氮化鋯、氮化鋁鈦）鍍膜,對固體薄膜的硬度進行了測試。之后測試了不同線速度、不同載荷、不同粗糙度以及不同固體薄膜工況下的摩擦噪聲,并分析了聲壓級和頻率。對柔性軸承進行... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

摩擦噪聲按頻率分類國外對摩擦振動噪聲的研究相關(guān)的理論很多是基于汽車的鼓式摩擦盤

圖 1-1 摩擦噪聲按頻率分類動噪聲的研究相關(guān)的理論很多是基于汽車的鼓式認的摩擦噪聲相關(guān)研究工作的起始的時間。H下降理論”，這是第一個提出的摩擦振動噪聲相剎車盤做試驗的時候發(fā)現(xiàn)剎車盤對的摩擦系數(shù)可以用一個單自由度質(zhì)量-彈簧模型公式[8]進行歸-滑機理”[9]是摩擦系數(shù)下降理論的一個改進。粘時候，如果摩擦副可以發(fā)生彈性變形，摩擦力或現(xiàn)象通常被稱作“爬行”。通常來說靜摩擦系數(shù)生這種粘-滑現(xiàn)象，如果動摩擦系數(shù)隨著滑動速，那么就出現(xiàn)諧振現(xiàn)象，此時會產(chǎn)生摩擦尖叫。生機理進行研究，值得關(guān)注的是 2003 年西南交，發(fā)現(xiàn)摩擦噪聲強烈程度取決于位移和頻率，該擦系數(shù)下降理論，但是測試結(jié)果顯示摩擦系數(shù)下很多摩擦系數(shù)上升的部分也發(fā)現(xiàn)摩擦尖叫產(chǎn)生，

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文兩者的邊界條件。通過有限元方法，導(dǎo)出了兩個，另一個用于滑動狀態(tài)。結(jié)果表明：在梁的右端出態(tài)下增長，在滑動狀態(tài)下恢復(fù)。梁是粘著還是滑動定的。軸向載荷影響粘滑振動的動態(tài)響應(yīng)。隨著例減小，并且滑動狀態(tài)運動支配動態(tài)響應(yīng)。當這發(fā)率收斂到滑移狀態(tài)的第一固有頻率。時間被人們所信服，直到第三個理論“自鎖-滑動該理論解釋結(jié)構(gòu)形狀與摩擦噪聲之間的關(guān)系，他因子要大于摩擦系數(shù)。大致如下：如圖 1-3 所示，AC 桿與 AB 桿是剛體接點，AB 桿與 DE 在 B 點接觸，B 是 DE 上面一E 向右移動，其中 A 彈簧剛度要比 C 彈簧小很多 = N /1 t an ，式中 是摩擦系數(shù)。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]溝槽型表面織構(gòu)對界面摩擦振動噪聲特性的影響[J]. 王正國,莫繼良,王安宇,陳光雄,朱旻昊.  振動與沖擊. 2013(23)
[2]低速重載條件下水潤滑橡膠合金軸承摩擦噪聲研究[J]. 周廣武,王家序,李俊陽,韓彥峰,邱茜.  振動與沖擊. 2013(20)
[3]噴砂表面處理控制滑動摩擦尖叫噪聲[J]. 王安宇,莫繼良,王正國,陽江舟,陳光雄,朱旻昊.  中國表面工程. 2013(04)
[4]基于盤-銷系統(tǒng)的摩擦尖叫條件下的動態(tài)時滯摩擦特性分析[J]. 張立軍,余佳,刁坤,孟德建,余卓平.  機械工程學報. 2013(05)
[5]諧波傳動技術(shù)及諧波減速機[J].   新技術(shù)新工藝. 1994(03)

博士論文
[1]空間潤滑諧波減速器失效機理及其加速壽命試驗方法研究[D]. 李俊陽.重慶大學 2012

碩士論文
[1]某減速器NVH性能的分析與優(yōu)化[D]. 蔣燦瓊.湖南大學 2016
[2]溝槽型織構(gòu)化表面對摩擦振動噪聲影響的試驗及有限元分析[D]. 王曉翠.西南交通大學 2015
[3]基于鋼—鋼接觸高頻摩擦噪聲試驗及仿真研究[D]. 楊振寧.哈爾濱工業(yè)大學 2014



本文編號：2948708