在電子、信息、控制、驅(qū)動(dòng)等新技術(shù)高速發(fā)展的背景下,現(xiàn)代機(jī)器對(duì)實(shí)現(xiàn)一機(jī)多能、柔性輸出、滿(mǎn)足日益多樣化功能需求的要求愈來(lái)愈高。機(jī)電智能化、運(yùn)動(dòng)可控化、機(jī)電一體化等正成為現(xiàn)代機(jī)器的發(fā)展特征。從根本上來(lái)說(shuō),這些新特征、新需求將轉(zhuǎn)化為對(duì)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)可控、可調(diào)運(yùn)動(dòng)輸出的新要求。從而可控機(jī)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生,成為現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)的一個(gè)重要分支和新的研究領(lǐng)域�？煽貦C(jī)構(gòu)只需適當(dāng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件的控制參數(shù),即可根據(jù)功能需求的變化做出快速響應(yīng)�；旌向�(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為可控機(jī)構(gòu)的重要研究?jī)?nèi)容之一,是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿問(wèn)題。它同時(shí)以?xún)煞N電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器(定轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)),兩種不同類(lèi)型電動(dòng)機(jī)的共同輸入運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成后實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出軌跡。本文的主要研究?jī)?nèi)容為:首先,應(yīng)用一般化鏈的連桿類(lèi)配方法分析了平面六桿機(jī)構(gòu)的型綜合問(wèn)題,基于此基礎(chǔ),通過(guò)對(duì)類(lèi)四桿五桿機(jī)構(gòu)和可控五桿機(jī)構(gòu)局限性的研究,并對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn),構(gòu)造出一種新型的混合驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)組合機(jī)構(gòu)—齒輪連桿機(jī)構(gòu)。然后,在研究混合驅(qū)動(dòng)六桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型基礎(chǔ)上,對(duì)六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行可動(dòng)性和奇異性分析,得到可控六桿機(jī)構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件,以及六桿機(jī)構(gòu)的奇異和非奇異條件。并對(duì)其正運(yùn)動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

混合驅(qū)動(dòng)六桿機(jī)構(gòu)模型

施加于D點(diǎn)的點(diǎn)驅(qū)動(dòng)組成，在這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的共同帶動(dòng)下經(jīng)由中間的兩自由度合成機(jī)構(gòu)得到所需要的運(yùn)動(dòng)輸出。曲柄EF的角位移運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)可以通過(guò)ADAMS的測(cè)量功能得到，如圖6.2所示。接下來(lái)，在后處理模塊中對(duì)所得到的這個(gè)角位移運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)進(jìn)行處理：將根據(jù)Akima擬合方式獲得的曲線(xiàn)插值轉(zhuǎn)化為曲柄EF的運(yùn)動(dòng)樣條函數(shù)，并且將其命名為splinel，這也就是伺服電機(jī)的角位移運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)。圖6.2 曲柄EF的角位移運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)接下來(lái)再令D點(diǎn)的點(diǎn)驅(qū)動(dòng)失效，繼而對(duì)曲柄EF定義所需要的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。這就需要繼續(xù)利用上一步生成的樣條函數(shù)曲線(xiàn)splinel，利用AKISPL樣條函數(shù)定義伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，如下所示：Mo tion : AkISPL( t ime, 0, splinel ,0) 1 d，這里的*ld表示度。再對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行仿真步驟

置處開(kāi)始動(dòng)力學(xué)計(jì)算，則系統(tǒng)會(huì)始終不動(dòng)。在交互式仿真控制對(duì)話(huà)框中對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行靜平衡處理，得出系統(tǒng)有兩個(gè)靜平衡的位置的結(jié)論，如圖6.5、6.6所示。圖6.5 第一個(gè)平衡位置 圖6.6 第二個(gè)靜平衡位置若勾選Start at Equilibrium項(xiàng)，在靜平衡位置對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，仿真開(kāi)始時(shí)模型在靜止位置不動(dòng)，其曲線(xiàn)圖如圖6.7、6.8、6.9所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：2945152