隨著制造業(yè)自動化水平的不斷提高,自動加工、自動裝配、自動檢測等系統(tǒng)正在迅速取代傳統(tǒng)的手動操作設(shè)備。在各類自動化系統(tǒng)中,以伺服電機(jī)為核心的運動控制系統(tǒng)以其優(yōu)異的可控性和運動精度,正在越來越多地取代傳統(tǒng)的氣動、液動元件。伺服電機(jī)作為驅(qū)動元件,在為系統(tǒng)提供更復(fù)雜和強(qiáng)大的控制功能的同時,也使得從振動產(chǎn)生的源頭來控制振動成為可能。借助伺服電機(jī)良好的可控性,通過控制伺服電機(jī)啟動、停止過程的加速曲線,可以改變運動部件對總體結(jié)構(gòu)的激勵方式。與此同時,通過對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行模態(tài)分析,找到不同激勵部位上的敏感頻率。以此為參考,為伺服電機(jī)設(shè)計適當(dāng)?shù)倪\動加速曲線,使運動部件的慣性力頻譜激勵避開結(jié)構(gòu)的敏感頻率,借此抑制受控運動與結(jié)構(gòu)振動之間的耦合關(guān)系,從而達(dá)到控制結(jié)構(gòu)振動的目的,這正是本文研究的主要內(nèi)容所在。本文的主要研究內(nèi)容有:(1)在生產(chǎn)線自動化裝置中,以伺服電機(jī)為驅(qū)動元件的運動控制系統(tǒng),其直接的控制任務(wù)通常是運動部件的速度和位移量。而部件運動對結(jié)構(gòu)的振動激勵,則主要來自于伺服電機(jī)驅(qū)動運動部件加、減速過程中產(chǎn)生的慣性力。因此,本文首先研究了給定加速曲線頻譜分布下,伺服電機(jī)的速度控制和位移控制曲線的設(shè)計方法。借此... 

【文章來源】：五邑大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

008年-2016年世界工業(yè)機(jī)器人銷量及2017-2020年銷量預(yù)測圖

圖 1-2 2008 年-2016 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量及 2017-2020 年銷量預(yù)測圖從 IFR 的市場研究報告展示結(jié)果圖可以看出，自 2009 年以來，全球工業(yè)機(jī)量是在逐年增加的。其中，2016 年世界工業(yè)機(jī)器人的銷量為 29.4 萬臺，對5 年，增加了近 16%。世界機(jī)器人聯(lián)合協(xié)會的工作人員預(yù)估，到 2017 年，世

運動控制系統(tǒng)振動抑制技術(shù)的典型應(yīng)用


本文編號：2936688