隨著制造業(yè)自動化水平的不斷提高,自動加工、自動裝配、自動檢測等系統正在迅速取代傳統的手動操作設備。在各類自動化系統中,以伺服電機為核心的運動控制系統以其優(yōu)異的可控性和運動精度,正在越來越多地取代傳統的氣動、液動元件。伺服電機作為驅動元件,在為系統提供更復雜和強大的控制功能的同時,也使得從振動產生的源頭來控制振動成為可能。借助伺服電機良好的可控性,通過控制伺服電機啟動、停止過程的加速曲線,可以改變運動部件對總體結構的激勵方式。與此同時,通過對系統結構進行模態(tài)分析,找到不同激勵部位上的敏感頻率。以此為參考,為伺服電機設計適當的運動加速曲線,使運動部件的慣性力頻譜激勵避開結構的敏感頻率,借此抑制受控運動與結構振動之間的耦合關系,從而達到控制結構振動的目的,這正是本文研究的主要內容所在。本文的主要研究內容有:(1)在生產線自動化裝置中,以伺服電機為驅動元件的運動控制系統,其直接的控制任務通常是運動部件的速度和位移量。而部件運動對結構的振動激勵,則主要來自于伺服電機驅動運動部件加、減速過程中產生的慣性力。因此,本文首先研究了給定加速曲線頻譜分布下,伺服電機的速度控制和位移控制曲線的設計方法。借此... 

【文章來源】：五邑大學廣東省

【文章頁數】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

008年-2016年世界工業(yè)機器人銷量及2017-2020年銷量預測圖

圖 1-2 2008 年-2016 年中國工業(yè)機器人銷量及 2017-2020 年銷量預測圖從 IFR 的市場研究報告展示結果圖可以看出，自 2009 年以來，全球工業(yè)機量是在逐年增加的。其中，2016 年世界工業(yè)機器人的銷量為 29.4 萬臺，對5 年，增加了近 16%。世界機器人聯合協會的工作人員預估，到 2017 年，世

運動控制系統振動抑制技術的典型應用


本文編號：2936688