作為主動防護(hù)系統(tǒng)的載體,二維隨動平臺的控制性能的好壞在自動瞄準(zhǔn)和目標(biāo)跟蹤控制中起著至關(guān)重要的作用。相對于傳統(tǒng)的控制方法,智能控制算法能夠在控制系統(tǒng)模型準(zhǔn)確性較低的情況下,實現(xiàn)高精度的控制效果。本文以某一主動防護(hù)系統(tǒng)發(fā)射平臺為基礎(chǔ),設(shè)計了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制二維隨動控制系統(tǒng)。采用十字滑臺作為二維隨動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ),根據(jù)十字滑臺系統(tǒng)的功能需求,設(shè)計了必要的技術(shù)參數(shù)。根據(jù)二維隨動平臺的功能要求,提出了隨動伺服控制系統(tǒng)的總體方案,包括STM32主控模塊、Manifold（妙算）模塊、MEMS姿態(tài)測量模塊等基本功能模塊。STM32主控模塊主要實現(xiàn)驅(qū)動電機(jī)、采集數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?Manifold模塊實現(xiàn)復(fù)雜算法的運算;姿態(tài)測量模塊則進(jìn)行發(fā)射平臺的姿態(tài)角測量。為了實現(xiàn)對隨動平臺實時精確地控制,系統(tǒng)使用了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID算法,為了解決算法收斂速度慢、易陷入局部極值的缺點,設(shè)計一種通過粒子群算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器。通過仿真分析了優(yōu)化算法的性能,結(jié)果分析表明,采用粒子群算法優(yōu)化后,算法的收斂速度有明顯的改善,且具有響應(yīng)速度快,收斂效果優(yōu)良等特點。為解決MEMS姿態(tài)傳感器的復(fù)... 

【文章來源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２ＳＧＴ－８Ｔ型測試轉(zhuǎn)臺??

算機(jī)控制的高精度三軸慣導(dǎo)測試臺。ＳＧＴ－Ｉ型三軸臺為我國研制捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)提供了??迫切需要的高精度慣導(dǎo)測試設(shè)備到目前階段，ＳＧＴ系列轉(zhuǎn)臺己經(jīng)發(fā)展到ＳＧＴ－８Ｔ??型，如圖１．１，該轉(zhuǎn)臺主要有位置控制、速率控制以及低頻搖擺運動功能，可為各種慣??導(dǎo)器件提供精準(zhǔn)的定位基準(zhǔn)。??￥?—?Ｉ??〇??圖１．１?ＳＧＴ－８Ｔ型測試轉(zhuǎn)臺??現(xiàn)如今我國轉(zhuǎn)臺技術(shù)己有長足的進(jìn)步，如圖１．２為航天第九研宄院第十三所研制的??ＴＢＬ－Ｔ３３０２型系列三軸轉(zhuǎn)臺，該轉(zhuǎn)臺模塊化程度和精度很高，并且相對于之前的測試轉(zhuǎn)??臺，負(fù)載能力可以達(dá)到６０ｋｇ，已經(jīng)用于工業(yè)、高校、交通等各個領(lǐng)域。??蠢??Ｍｒ??Ｉｆ丨??（■?ｋ??圖１．２ＳＧＴ－８Ｔ型測試轉(zhuǎn)臺??１．３伺服隨動平臺控制算法研宄現(xiàn)狀??對于伺服隨動平臺的控制算法研宄主要集中在電機(jī)的伺服控制算法和平臺的姿態(tài)??３??

方向上的運動，并且可以由移動平臺完成水平方向的平移運動，伺服系統(tǒng)只需要完成俯??仰和橫滾的旋轉(zhuǎn)運動，所以本伺服控制平臺需要完成的自由度有兩個。??綜合考慮，本文選用十字滑臺結(jié)構(gòu)。如圖２．１為十字滑臺結(jié)構(gòu)，圖２．２為以十字滑??臺為載體的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。??ＨｈＩ??圖２．１十字滑臺結(jié)構(gòu)??６??


本文編號：2930112