作為主動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)的載體,二維隨動(dòng)平臺(tái)的控制性能的好壞在自動(dòng)瞄準(zhǔn)和目標(biāo)跟蹤控制中起著至關(guān)重要的作用。相對(duì)于傳統(tǒng)的控制方法,智能控制算法能夠在控制系統(tǒng)模型準(zhǔn)確性較低的情況下,實(shí)現(xiàn)高精度的控制效果。本文以某一主動(dòng)防護(hù)系統(tǒng)發(fā)射平臺(tái)為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制二維隨動(dòng)控制系統(tǒng)。采用十字滑臺(tái)作為二維隨動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ),根據(jù)十字滑臺(tái)系統(tǒng)的功能需求,設(shè)計(jì)了必要的技術(shù)參數(shù)。根據(jù)二維隨動(dòng)平臺(tái)的功能要求,提出了隨動(dòng)伺服控制系統(tǒng)的總體方案,包括STM32主控模塊、Manifold（妙算）模塊、MEMS姿態(tài)測(cè)量模塊等基本功能模塊。STM32主控模塊主要實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、采集數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?Manifold模塊實(shí)現(xiàn)復(fù)雜算法的運(yùn)算;姿態(tài)測(cè)量模塊則進(jìn)行發(fā)射平臺(tái)的姿態(tài)角測(cè)量。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)隨動(dòng)平臺(tái)實(shí)時(shí)精確地控制,系統(tǒng)使用了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID算法,為了解決算法收斂速度慢、易陷入局部極值的缺點(diǎn),設(shè)計(jì)一種通過(guò)粒子群算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器。通過(guò)仿真分析了優(yōu)化算法的性能,結(jié)果分析表明,采用粒子群算法優(yōu)化后,算法的收斂速度有明顯的改善,且具有響應(yīng)速度快,收斂效果優(yōu)良等特點(diǎn)。為解決MEMS姿態(tài)傳感器的復(fù)... 

【文章來(lái)源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２ＳＧＴ－８Ｔ型測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)??

算機(jī)控制的高精度三軸慣導(dǎo)測(cè)試臺(tái)。ＳＧＴ－Ｉ型三軸臺(tái)為我國(guó)研制捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)提供了??迫切需要的高精度慣導(dǎo)測(cè)試設(shè)備到目前階段，ＳＧＴ系列轉(zhuǎn)臺(tái)己經(jīng)發(fā)展到ＳＧＴ－８Ｔ??型，如圖１．１，該轉(zhuǎn)臺(tái)主要有位置控制、速率控制以及低頻搖擺運(yùn)動(dòng)功能，可為各種慣??導(dǎo)器件提供精準(zhǔn)的定位基準(zhǔn)。??￥?—?Ｉ??〇??圖１．１?ＳＧＴ－８Ｔ型測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)??現(xiàn)如今我國(guó)轉(zhuǎn)臺(tái)技術(shù)己有長(zhǎng)足的進(jìn)步，如圖１．２為航天第九研宄院第十三所研制的??ＴＢＬ－Ｔ３３０２型系列三軸轉(zhuǎn)臺(tái)，該轉(zhuǎn)臺(tái)模塊化程度和精度很高，并且相對(duì)于之前的測(cè)試轉(zhuǎn)??臺(tái)，負(fù)載能力可以達(dá)到６０ｋｇ，已經(jīng)用于工業(yè)、高校、交通等各個(gè)領(lǐng)域。??蠢??Ｍｒ??Ｉｆ丨??（■?ｋ??圖１．２ＳＧＴ－８Ｔ型測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)??１．３伺服隨動(dòng)平臺(tái)控制算法研宄現(xiàn)狀??對(duì)于伺服隨動(dòng)平臺(tái)的控制算法研宄主要集中在電機(jī)的伺服控制算法和平臺(tái)的姿態(tài)??３??

方向上的運(yùn)動(dòng)，并且可以由移動(dòng)平臺(tái)完成水平方向的平移運(yùn)動(dòng)，伺服系統(tǒng)只需要完成俯??仰和橫滾的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以本伺服控制平臺(tái)需要完成的自由度有兩個(gè)。??綜合考慮，本文選用十字滑臺(tái)結(jié)構(gòu)。如圖２．１為十字滑臺(tái)結(jié)構(gòu)，圖２．２為以十字滑??臺(tái)為載體的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。??ＨｈＩ??圖２．１十字滑臺(tái)結(jié)構(gòu)??６??


本文編號(hào)：2930112