具有雅克比矩陣恒定特性的移動并聯(lián)機構具有其輸入輸出速度間的映射關系恒定不變、控制方便等特殊優(yōu)勢。一般而言,對于大多數(shù)并聯(lián)機構,多采用影響系數(shù)法求解其運動學、動力學方程,倘若可使該求解過程得到一定程度的簡化,將會對發(fā)揮恒雅可比矩陣并聯(lián)機構的優(yōu)勢,促進恒雅可比矩陣并聯(lián)機構的應用有著重要意義。本文針對雅克比矩陣恒定的移動并聯(lián)機構,提出了一種簡單建模求解規(guī)律,并選取典型機構進行了建模和仿真驗證,最后研究了雅克比矩陣恒定與局部恒定對機構運動學、動力學特性的影響。主要研究內容如下:首先,基于移動并聯(lián)機構雅可比矩陣求解公式,求解恒雅克比矩陣移動并聯(lián)機構的雅可比矩陣,并結合Solidworks軟件提出了由雅克比矩陣逆推位置解方程的運動學建模求解規(guī)律;基于雅克比矩陣恒定特性和影響系數(shù)法求解恒雅克比矩陣移動并聯(lián)機構動力學方程的一般過程,提出了針對該類機構的動力學建模求解規(guī)律。其次,以對稱3-CPR機構為數(shù)值算例進行了自由度和雅克比矩陣分析,根據雅克比矩陣積分逆推位置解方程,結合Solidworks軟件解得位置解方程未知參數(shù),并與矢量法結果進行對比驗證;繪制機構的工作空間;基于MATLAB軟件應用上述動力學... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Delta三平移并聯(lián)機構

圖 1-1 Delta 三平移并聯(lián)機構 圖 1-2 三平移機構圖 1-3 3-CRR 機構 圖 1-4 3-TPT 機構007 年，Chablat 等[8]提出了一種基于區(qū)間分析的三自由度并聯(lián)機構的設計與，利用該方法比較了兩種用于加工應用的三自由度平移并聯(lián)機構：其中第一圖 1-5 所示，有三個垂直安裝的固定直線接頭，第二種機構有三個平行安裝

圖 1-3 3-CRR 機構 圖 1-4 3-TPT 機構2007 年，Chablat 等[8]提出了一種基于區(qū)間分析的三自由度并聯(lián)機構的設計與比較方法，利用該方法比較了兩種用于加工應用的三自由度平移并聯(lián)機構：其中第一種機構如圖 1-5 所示，有三個垂直安裝的固定直線接頭，第二種機構有三個平行安裝的直線接頭。在這兩種情況下，動平臺都以固定的 X、Y、Z 方向在笛卡爾坐標系中移動。陸晶等[9]研究了一種新型的三平移并聯(lián)機構如圖 1-6 所示，基于其運動學位置解方程分析系統(tǒng)討論了其工作空間的約束條件，該機構由于工作空間優(yōu)良，可以大范圍適用于多維減震平臺及工業(yè)裝配、并聯(lián)機床等多個領域。Wang 等[10]針對 Herve 提出的新型三自由度并聯(lián)機構進行了更深層次的研究。2008 年，朱偉等[11]搭建了基于 3-PUU 并聯(lián)機構的三平移減振平臺如圖 1-7 所示，并在此基礎上研究了其運動學、動力學特性，并通過 Adams 進行系統(tǒng)仿真驗證。同年，韓林[12]針對一種新型三移動并聯(lián)機器人如圖 1-8 所示進行了位置方程求解和奇異位型分析，并求解得機構工作空間，并基于給定的輸入參數(shù)進行了尺度綜合。2009 年，趙為民等[13]提出了一種可實

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]分支不含閉環(huán)的三平移并聯(lián)機構運動和力傳遞性能研究[D]. 賈明星.燕山大學 2017
[3]三平動并聯(lián)機器人動力學建模與控制系統(tǒng)研發(fā)[D]. 白龍.河北工程大學 2016
[4]三維平移并聯(lián)機構型綜合與性能分析[D]. 盧芹芹.燕山大學 2015
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[7]3-DOF平動正交并聯(lián)機器人的性能分析與研究[D]. 郜峰.燕山大學 2010
[8]3-PRRRR移動并聯(lián)機構自由度、約束奇異和運動學分析[D]. 郭大杰.浙江理工大學 2010
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本文編號：2926466