電子舵機(jī)的輸出軸角位移反饋方式及控制算法直接影響舵機(jī)的性能和可控輸出角度范圍。目前成熟的舵機(jī)控制方式是經(jīng)典PID,存在超調(diào)或穩(wěn)定性差等缺點(diǎn);采用單個(gè)微型電位計(jì)因其制造幾何局限導(dǎo)致舵機(jī)可控閉環(huán)角度無法360°可控;采用絕對(duì)編碼器或霍爾角度傳感器進(jìn)行角度全反饋又會(huì)帶來靜態(tài)穩(wěn)定性差,體積大價(jià)格昂貴等弊端;基于此,提出自適應(yīng)神經(jīng)模糊算法控制,空間180°相位差互補(bǔ)全反饋的雙電位計(jì)角度傳感器的測(cè)量方法,實(shí)現(xiàn)舵機(jī)360°無死區(qū)輸出;設(shè)計(jì)單總線協(xié)議和自適應(yīng)神經(jīng)模糊控制算法,增強(qiáng)舵機(jī)擴(kuò)展性與穩(wěn)定的控制性;制作了樣機(jī)進(jìn)行測(cè)試實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:自適應(yīng)神經(jīng)模糊雙電位計(jì)角度傳感器舵機(jī)具有很低的成本,以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確整周角位移輸出,擁有無超調(diào)和穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020年09期 第190-196頁 北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

高精度角度傳感器電路模型

在PCB電路板上設(shè)計(jì)同軸放置俯視圖，如圖2所示。電位計(jì)角度傳感器的下表面均為接觸PCB電路板的一面，PCB電路板設(shè)計(jì)軸測(cè)圖，如圖3所示。圖3 雙電位計(jì)電路板軸測(cè)圖

圖2 雙電位計(jì)電路板俯視圖將角度傳感器依照?qǐng)D2的位置關(guān)系平移出來，如圖4所示。電路板上表面?zhèn)鞲衅鳛镾OR1，電路板下表面?zhèn)鞲衅鳛镾OR2，當(dāng)減速器輸出軸穿過兩電位計(jì)傳感器的驅(qū)動(dòng)孔時(shí)，易得兩電位計(jì)有180°相位差，即：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于模糊PID的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)研究[J]. 王雪,蔡安江,應(yīng)嘉奇.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2017(05)
[2]一種微小型電動(dòng)舵機(jī)設(shè)計(jì)仿真與試驗(yàn)[J]. 楊超凡,聶振金,郭鵬.  導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù). 2016(05)
[3]基于自抗擾控制的永磁同步電機(jī)位置伺服系統(tǒng)一體化設(shè)計(jì)[J]. 左月飛,張捷,劉闖,張濤.  電工技術(shù)學(xué)報(bào). 2016(11)
[4]電動(dòng)舵機(jī)的參數(shù)平衡設(shè)計(jì)[J]. 章家保.  彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào). 2013(05)
[5]基于自抗擾控制的全數(shù)字電動(dòng)舵機(jī)設(shè)計(jì)[J]. 周林陽,王生捷.  計(jì)算機(jī)仿真. 2013(04)
[6]Object-tracking robot using ultrasonic sensor and servo motor[J]. Kyounghwan Kim,Hyunseop Lim,Yoseop Hwang,Jangmyung Lee.  Journal of Measurement Science and Instrumentation. 2012(04)
[7]基于DSP的模糊PID舵機(jī)控制算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 崇陽,李言俊,張科,呂梅柏.  飛行力學(xué). 2011(02)
[8]基于AVR單片機(jī)的多舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真[J]. 韓慶瑤,洪草根,朱曉光,徐瑾.  計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制. 2011(02)
[9]非線性系統(tǒng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的改進(jìn)策略[J]. 趙俊,陳建軍.  控制理論與應(yīng)用. 2010(04)
[10]舵機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)摩擦力測(cè)試關(guān)鍵技術(shù)[J]. 陳耀東,秦現(xiàn)生,蔣明桔,張雙權(quán).  測(cè)控技術(shù). 2009(07)



本文編號(hào)：2912247