精密減速器因其具有傳動(dòng)比變化范圍大、結(jié)構(gòu)緊湊、精度高等特點(diǎn),廣泛的應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控裝備、航空工業(yè)等精度要求高的場(chǎng)合。本文針對(duì)工業(yè)機(jī)器人用減速器的使用要求,對(duì)工業(yè)機(jī)器人常用減速器如RV、諧波等的綜合性能參數(shù)檢測(cè)的方法進(jìn)行了研究,并開(kāi)發(fā)出一套測(cè)試系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要完成精密減速器傳遞精度、背隙、扭轉(zhuǎn)剛度、回差、機(jī)械效率、啟停轉(zhuǎn)矩、空載摩擦轉(zhuǎn)矩等性能的測(cè)量。通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)被測(cè)減速器的性能參數(shù)進(jìn)行評(píng)估,對(duì)減速器設(shè)計(jì)制造有一定參考意義。本文依據(jù)減速器的測(cè)試要求,基于虛擬儀器技術(shù)并圍繞對(duì)減速器性能參數(shù)的檢測(cè)設(shè)計(jì)了一套綜合測(cè)試系統(tǒng),主要內(nèi)容有:1.首先分析了工業(yè)機(jī)器人用精密減速如RV、諧波等的主要性能參數(shù),然后參考國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和目前國(guó)內(nèi)外常見(jiàn)測(cè)試的方法,確定出本系統(tǒng)減速器各參數(shù)的試驗(yàn)方法和計(jì)算方法。2.根據(jù)精密減速器的測(cè)試要求,基于MATLAB/Simulink建立減速器輸入/輸出端的動(dòng)態(tài)模型,重點(diǎn)分析機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)減速器加載端扭矩波動(dòng)的影響。3.結(jié)合虛擬儀器技術(shù),基于LabVIEW圖形化編程語(yǔ)言,設(shè)計(jì)出一個(gè)可對(duì)整個(gè)測(cè)試過(guò)程進(jìn)行控制和監(jiān)控的人機(jī)界面,主要包含軟件架構(gòu)的設(shè)計(jì)以及各子模塊的設(shè)計(jì)如電機(jī)控制... 

【文章來(lái)源】：北方工業(yè)大學(xué)北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：71 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量??

該系統(tǒng)也可實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)效率的測(cè)量？１７］。重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室??研宄出針對(duì)不同類(lèi)型的精密減速器研制出不同的測(cè)試系統(tǒng)，基于ＶＣ６．?０或ＬａＢＶＩ??ＥＷ開(kāi)發(fā)環(huán)境開(kāi)發(fā)測(cè)試系統(tǒng)可進(jìn)行傳遞精度、機(jī)械效率等參數(shù)的測(cè)試，如圖１－２??和１－３所示。??圖卜２新型行星減速器傳動(dòng)精度試驗(yàn)臺(tái)?圖１－３機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)??隨著減速器使用范圍的不斷擴(kuò)大和使用要求的提高，測(cè)試系統(tǒng)逐漸向測(cè)試精??度高、效率高、成本低、測(cè)試性能全面等方向發(fā)展。一些研究院所、高校和公司??都對(duì)現(xiàn)有系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，如南京工程學(xué)院和南京尼康機(jī)電公司聯(lián)合研究出新型??機(jī)器人用ＲＶ減速器測(cè)試系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人減速器的傳動(dòng)精度、回程誤差、剛??度等參數(shù)檢測(cè)［２５］，如圖１－４所示，為目前國(guó)內(nèi)主要的測(cè)試結(jié)構(gòu)形式。??ｔ?４：?＇??Ｖ?ｗ??１－移動(dòng)滑臺(tái)２－伺服電機(jī)３－輸入端軸承座４－輸入端編碼器５－輸入軸６－精密減速器７－安??裝法蘭８－輸出軸９－輸出端軸承座１０－輸出端編碼器１卜扭矩傳感器１２－加載端軸承沌??１３－啟動(dòng)盤(pán)式釗動(dòng)器??圖１－４測(cè)試平臺(tái)結(jié)構(gòu)??機(jī)械科學(xué)研宄總院中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心制造所研制出大功率精密齒輪傳動(dòng)??檢測(cè)裝置，檢測(cè)目標(biāo)為機(jī)器人、數(shù)控裝備、航空航天等領(lǐng)域高精領(lǐng)域所用精密減??速器，該系統(tǒng)采用虛擬儀器技術(shù)開(kāi)發(fā)，可進(jìn)行傳動(dòng)精度、回差、背隙剛度等參數(shù)??的性能檢測(cè)。結(jié)構(gòu)如圖１－５所示。??４??

該系統(tǒng)也可實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)效率的測(cè)量？１７］。重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室??研宄出針對(duì)不同類(lèi)型的精密減速器研制出不同的測(cè)試系統(tǒng)，基于ＶＣ６．?０或ＬａＢＶＩ??ＥＷ開(kāi)發(fā)環(huán)境開(kāi)發(fā)測(cè)試系統(tǒng)可進(jìn)行傳遞精度、機(jī)械效率等參數(shù)的測(cè)試，如圖１－２??和１－３所示。??圖卜２新型行星減速器傳動(dòng)精度試驗(yàn)臺(tái)?圖１－３機(jī)械傳動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)??隨著減速器使用范圍的不斷擴(kuò)大和使用要求的提高，測(cè)試系統(tǒng)逐漸向測(cè)試精??度高、效率高、成本低、測(cè)試性能全面等方向發(fā)展。一些研究院所、高校和公司??都對(duì)現(xiàn)有系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，如南京工程學(xué)院和南京尼康機(jī)電公司聯(lián)合研究出新型??機(jī)器人用ＲＶ減速器測(cè)試系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人減速器的傳動(dòng)精度、回程誤差、剛??度等參數(shù)檢測(cè)［２５］，如圖１－４所示，為目前國(guó)內(nèi)主要的測(cè)試結(jié)構(gòu)形式。??ｔ?４：?＇??Ｖ?ｗ??１－移動(dòng)滑臺(tái)２－伺服電機(jī)３－輸入端軸承座４－輸入端編碼器５－輸入軸６－精密減速器７－安??裝法蘭８－輸出軸９－輸出端軸承座１０－輸出端編碼器１卜扭矩傳感器１２－加載端軸承沌??１３－啟動(dòng)盤(pán)式釗動(dòng)器??圖１－４測(cè)試平臺(tái)結(jié)構(gòu)??機(jī)械科學(xué)研宄總院中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心制造所研制出大功率精密齒輪傳動(dòng)??檢測(cè)裝置，檢測(cè)目標(biāo)為機(jī)器人、數(shù)控裝備、航空航天等領(lǐng)域高精領(lǐng)域所用精密減??速器，該系統(tǒng)采用虛擬儀器技術(shù)開(kāi)發(fā)，可進(jìn)行傳動(dòng)精度、回差、背隙剛度等參數(shù)??的性能檢測(cè)。結(jié)構(gòu)如圖１－５所示。??４??

【參考文獻(xiàn)】：
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