RV傳動是在擺線針輪行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動方式,因比其他行星傳動具有諸多優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用于各行業(yè),尤其是工業(yè)機器人行業(yè)。隨著現(xiàn)代展業(yè)的發(fā)展,對RV減速器的穩(wěn)定性和傳動精度也提出了更高的要求,故有必要對RV減速器的受力情況、結(jié)構(gòu)應(yīng)力及傳動誤差進行分析,力求為RV減速器的設(shè)計和制造給出合理的指導(dǎo)意見。全文主要研究內(nèi)容如下:在分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和傳動原理的基礎(chǔ)上,利用轉(zhuǎn)化機構(gòu)法計算RV減速器的傳動比;分析了擺線輪齒廓的形成和擺線輪齒廓曲率半徑的特點;分析了RV減速器和擺線針輪減速器中針齒支撐方式的不同,并采用赫茲接觸理論和擺線針輪副最先接觸區(qū)間的計算方法,建立了擺線針輪副動態(tài)連續(xù)的受力分析模型,并相應(yīng)得到由于擺線針輪副的彈性變形導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角誤差。借助Pro/E軟件建立了RV減速器的三維模型,裝配無誤后進行了運動仿真,驗證了各零件裝配關(guān)系和運動關(guān)系的合理性;借助ABAQUS軟件對RV減速器進行模態(tài)分析,得到減速器的固有振動特性,找出對其動態(tài)性能影響較大的因素;進行靜強度應(yīng)力分析,得到了RV減速器的薄弱部位。基于等價誤差法對RV減速器進行了靜態(tài)傳動誤差分析,得到具有17個自由度的傳動誤差分析模型,其中計及了各零件的裝配誤差和加工誤差,并計算得到了RV減速器的傳動誤差曲線,得到了減速器的誤差特性。分析了影響RV減速器靜態(tài)回差的因素,據(jù)此建立了矩陣形式的靜態(tài)回差補償數(shù)學(xué)模型,并推導(dǎo)出了涉及針齒中心圓半徑誤差等9項誤差的誤差分配數(shù)學(xué)模型.并進行了誤差分配的計算;建立了基于ADAMS的RV減速器回差仿真分析模型,仿真結(jié)果證明了回差補償分配數(shù)學(xué)模型的正確性。
【學(xué)位單位】：華南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH132.46
【部分圖文】：

相應(yīng)地對產(chǎn)業(yè)設(shè)備提出了更高的要求。減速器是現(xiàn)代化工業(yè)動傳遞裝置，但隨著現(xiàn)代工業(yè)提出的體積小、重量輕、剛度大性的要求，特別是在工業(yè)機器人和航空航天等高科技領(lǐng)域，些性能要求。 Vector)減速器是在擺線針輪行星傳動方式的基礎(chǔ)上發(fā)展起來構(gòu)屬于二級曲柄式封閉差動輪系，與擺線針輪傳動和其它構(gòu)緊湊、傳動比范圍大、傳動精度高、回差小、傳動平穩(wěn)、前高精度的工業(yè)設(shè)備中普遍采用 RV 減速器傳動，比如工業(yè)域，其中工業(yè)機器人領(lǐng)域是 RV 減速器應(yīng)用范圍最為廣泛的大核心技術(shù)（控制器、伺服系統(tǒng)和減速器）之一。際機器人聯(lián)合會)的 2017 年的統(tǒng)計數(shù)據(jù)可以看出，2016 年世 萬臺，同比增長了約 27%；并預(yù)計未來幾年內(nèi)仍將維持 15%左有望達到 53 萬臺，屆時全球工業(yè)機器人的數(shù)量將達到 300 萬

圖 1-2 工業(yè)機器人成本構(gòu)成我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)中，本土機器人廠商發(fā)展至近千家，但，我國對 RV 減速器技術(shù)研究相對較晚，技術(shù)水平距離日本單就在華申請的專利數(shù)量，外籍技術(shù)人員申請專利的數(shù)量接發(fā)明專利的數(shù)量是國內(nèi)發(fā)明專利數(shù)量的 13 倍。因此研究 R國內(nèi)外差距、踐行“中國制造 2025”規(guī)劃和提升制造強國地位器作為高精密傳動部件，是一個國家工業(yè)水平的重要體現(xiàn)，話語權(quán)。其傳動精度關(guān)系到執(zhí)行機構(gòu)末端的準確定位，對產(chǎn)目前我國自產(chǎn)的 RV 減速器存在著諸多短板，如壽命短、傳 減速器的研究工作具有重大的現(xiàn)實意義。及其傳動精度的國內(nèi)外研究綜述

1-轉(zhuǎn)臂 2-擺線輪 3-針輪 4-輸出軸圖 1-3 擺線針輪減速器結(jié)構(gòu)簡圖是在擺線針輪傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的新型傳動方式，由第一級級擺線針輪行星傳動兩部分組成，如圖 1-4 所示。作為一種精密業(yè)機器人的發(fā)展受到了越來越多的關(guān)注[1-5]。1938 年，日本住友作，將擺線針輪行星減速器的技術(shù)引進日本。日本在長期研究積世紀 70 年代晚期，在充分研究了擺線針輪傳動技術(shù)的基礎(chǔ)上后，種新型的精密傳動方式，后來被稱之為 RV 傳動。自此 RV 傳動多傳動優(yōu)點，越來越廣泛地被用在了高精確度工況中。相對于具器，RV 減速器具有傳動精度高等顯著優(yōu)點，由于其為多齒嚙合相當平穩(wěn)、嚙合剛度也有了很大的提高。發(fā)展到目前，帝人公司剛度的 RV 減速器的產(chǎn)品系列化，成功占據(jù)了機器人用減速器市
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本文編號：2873487