RV傳動(dòng)是在擺線針輪行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動(dòng)方式,因比其他行星傳動(dòng)具有諸多優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于各行業(yè),尤其是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)。隨著現(xiàn)代展業(yè)的發(fā)展,對(duì)RV減速器的穩(wěn)定性和傳動(dòng)精度也提出了更高的要求,故有必要對(duì)RV減速器的受力情況、結(jié)構(gòu)應(yīng)力及傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析,力求為RV減速器的設(shè)計(jì)和制造給出合理的指導(dǎo)意見。全文主要研究?jī)?nèi)容如下:在分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和傳動(dòng)原理的基礎(chǔ)上,利用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算RV減速器的傳動(dòng)比;分析了擺線輪齒廓的形成和擺線輪齒廓曲率半徑的特點(diǎn);分析了RV減速器和擺線針輪減速器中針齒支撐方式的不同,并采用赫茲接觸理論和擺線針輪副最先接觸區(qū)間的計(jì)算方法,建立了擺線針輪副動(dòng)態(tài)連續(xù)的受力分析模型,并相應(yīng)得到由于擺線針輪副的彈性變形導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角誤差。借助Pro/E軟件建立了RV減速器的三維模型,裝配無誤后進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真,驗(yàn)證了各零件裝配關(guān)系和運(yùn)動(dòng)關(guān)系的合理性;借助ABAQUS軟件對(duì)RV減速器進(jìn)行模態(tài)分析,得到減速器的固有振動(dòng)特性,找出對(duì)其動(dòng)態(tài)性能影響較大的因素;進(jìn)行靜強(qiáng)度應(yīng)力分析,得到了RV減速器的薄弱部位�；诘葍r(jià)誤差法對(duì)RV減速器進(jìn)行了靜態(tài)傳動(dòng)誤差分析,得到具有17個(gè)自由度的傳動(dòng)誤差分析模型,其中計(jì)及了各零件的裝配誤差和加工誤差,并計(jì)算得到了RV減速器的傳動(dòng)誤差曲線,得到了減速器的誤差特性。分析了影響RV減速器靜態(tài)回差的因素,據(jù)此建立了矩陣形式的靜態(tài)回差補(bǔ)償數(shù)學(xué)模型,并推導(dǎo)出了涉及針齒中心圓半徑誤差等9項(xiàng)誤差的誤差分配數(shù)學(xué)模型.并進(jìn)行了誤差分配的計(jì)算;建立了基于ADAMS的RV減速器回差仿真分析模型,仿真結(jié)果證明了回差補(bǔ)償分配數(shù)學(xué)模型的正確性。
【學(xué)位單位】：華南理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH132.46
【部分圖文】：

相應(yīng)地對(duì)產(chǎn)業(yè)設(shè)備提出了更高的要求。減速器是現(xiàn)代化工業(yè)動(dòng)傳遞裝置，但隨著現(xiàn)代工業(yè)提出的體積小、重量輕、剛度大性的要求，特別是在工業(yè)機(jī)器人和航空航天等高科技領(lǐng)域，些性能要求。 Vector)減速器是在擺線針輪行星傳動(dòng)方式的基礎(chǔ)上發(fā)展起來構(gòu)屬于二級(jí)曲柄式封閉差動(dòng)輪系，與擺線針輪傳動(dòng)和其它構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)精度高、回差小、傳動(dòng)平穩(wěn)、前高精度的工業(yè)設(shè)備中普遍采用 RV 減速器傳動(dòng)，比如工業(yè)域，其中工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域是 RV 減速器應(yīng)用范圍最為廣泛的大核心技術(shù)（控制器、伺服系統(tǒng)和減速器）之一。際機(jī)器人聯(lián)合會(huì))的 2017 年的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)可以看出，2016 年世 萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)了約 27%；并預(yù)計(jì)未來幾年內(nèi)仍將維持 15%左有望達(dá)到 53 萬臺(tái)，屆時(shí)全球工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量將達(dá)到 300 萬

圖 1-2 工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中，本土機(jī)器人廠商發(fā)展至近千家，但，我國(guó)對(duì) RV 減速器技術(shù)研究相對(duì)較晚，技術(shù)水平距離日本單就在華申請(qǐng)的專利數(shù)量，外籍技術(shù)人員申請(qǐng)專利的數(shù)量接發(fā)明專利的數(shù)量是國(guó)內(nèi)發(fā)明專利數(shù)量的 13 倍。因此研究 R國(guó)內(nèi)外差距、踐行“中國(guó)制造 2025”規(guī)劃和提升制造強(qiáng)國(guó)地位器作為高精密傳動(dòng)部件，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)水平的重要體現(xiàn)，話語權(quán)。其傳動(dòng)精度關(guān)系到執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端的準(zhǔn)確定位，對(duì)產(chǎn)目前我國(guó)自產(chǎn)的 RV 減速器存在著諸多短板，如壽命短、傳 減速器的研究工作具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。及其傳動(dòng)精度的國(guó)內(nèi)外研究綜述

1-轉(zhuǎn)臂 2-擺線輪 3-針輪 4-輸出軸圖 1-3 擺線針輪減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的新型傳動(dòng)方式，由第一級(jí)級(jí)擺線針輪行星傳動(dòng)兩部分組成，如圖 1-4 所示。作為一種精密業(yè)機(jī)器人的發(fā)展受到了越來越多的關(guān)注[1-5]。1938 年，日本住友作，將擺線針輪行星減速器的技術(shù)引進(jìn)日本。日本在長(zhǎng)期研究積世紀(jì) 70 年代晚期，在充分研究了擺線針輪傳動(dòng)技術(shù)的基礎(chǔ)上后，種新型的精密傳動(dòng)方式，后來被稱之為 RV 傳動(dòng)。自此 RV 傳動(dòng)多傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)，越來越廣泛地被用在了高精確度工況中。相對(duì)于具器，RV 減速器具有傳動(dòng)精度高等顯著優(yōu)點(diǎn)，由于其為多齒嚙合相當(dāng)平穩(wěn)、嚙合剛度也有了很大的提高。發(fā)展到目前，帝人公司剛度的 RV 減速器的產(chǎn)品系列化，成功占據(jù)了機(jī)器人用減速器市
【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王瑞;陳江義;;RV減速器中擺線輪強(qiáng)度的有限元分析[J];機(jī)械制造;2017年07期

2 沈允文;郭偉;譚超毅;;RV減速器及其在機(jī)器人上的應(yīng)用[J];齒輪;1988年05期

3 單玉兵;位云成;史旭東;;機(jī)器人用RV減速器動(dòng)態(tài)性能試驗(yàn)系統(tǒng)研究與應(yīng)用[J];中國(guó)設(shè)備工程;2017年18期

4 何衛(wèi)東;吳鑫輝;;機(jī)器人用RV減速器模態(tài)分析與試驗(yàn)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2016年11期

5 貢林歡;左健民;;基于權(quán)重法的RV減速器公差設(shè)計(jì)[J];機(jī)械傳動(dòng);2015年07期

6 吳素珍;何衛(wèi)東;陳卓;姜振波;;RV減速器虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)研究[J];機(jī)械傳動(dòng);2014年09期

7 李偉,李力行,葉慶泰;基于概率理論的RV減速器的傳動(dòng)誤差計(jì)算[J];機(jī)床與液壓;2004年01期

8 游桂云;桑丹丹;張蕾;趙智慧;;基于RV模型的我國(guó)存款保險(xiǎn)費(fèi)率模擬測(cè)算[J];中國(guó)海洋大學(xué)學(xué)報(bào)(社會(huì)科學(xué)版);2011年04期

9 張迎輝;肖君君;何衛(wèi)東;;機(jī)器人用RV減速器針擺傳動(dòng)嚙合剛度計(jì)算[J];大連交通大學(xué)學(xué)報(bào);2010年02期

10 袁昕;武蘭英;韓林山;;誤差對(duì)RV型減速機(jī)傳動(dòng)精度的靈敏度研究[J];機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2009年02期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 陳川;RV減速器靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究[D];天津大學(xué);2017年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 吳利榮;工業(yè)機(jī)器人RV減速器動(dòng)力學(xué)建模與分析[D];昆明理工大學(xué);2018年

2 劉遠(yuǎn)志;RV減速器的試制研究與工裝設(shè)計(jì)[D];煙臺(tái)大學(xué);2018年

3 王拓然;RV減速器綜合性能檢測(cè)平臺(tái)的研制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2018年

4 楊正;RV減速器精密傳動(dòng)系統(tǒng)的偏差傳遞研究[D];天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué);2018年

5 閆昌紅;RV減速器傳動(dòng)精度與零件容差一致性分析[D];天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué);2018年

6 孫永森;RV減速器動(dòng)態(tài)特性研究[D];南京航空航天大學(xué);2018年

7 朱夢(mèng);RV減速器的動(dòng)力學(xué)特性研究及優(yōu)化設(shè)計(jì)[D];南京航空航天大學(xué);2018年

8 曹代佳;RV減速器關(guān)鍵零部件公差設(shè)計(jì)方法研究[D];重慶大學(xué);2018年

9 余自強(qiáng);RV減速器嚙合特性分析[D];重慶大學(xué);2018年

10 李宏基;機(jī)器人用RV減速器傳動(dòng)性能測(cè)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];大連交通大學(xué);2018年

本文編號(hào)：2873487