隨著物料輸送系統(tǒng),柔性制造系統(tǒng),自動化立體倉庫系統(tǒng)等的發(fā)展,AGV(Automated Guided Vehicle)作為物料輸送系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)中的重要組成部分,可以解決傳統(tǒng)物流系統(tǒng)的弊端,在制造業(yè)輸送環(huán)節(jié)得到了廣泛的應(yīng)用。激光叉車AGV相比其他導(dǎo)航方式AGV具有明顯的優(yōu)勢,表現(xiàn)在:只需安裝反光板和布置網(wǎng)絡(luò)簡單的施工,轉(zhuǎn)彎半徑小,路徑更改方便,在人工駕駛叉車使用場景中能得到直接應(yīng)用。本文基于廣東嘉騰機(jī)器人公司激光叉車AGV項目的實際研制過程,結(jié)合在聯(lián)合利華洗衣液廠的現(xiàn)場調(diào)試,圍繞應(yīng)用需求和過程控制展開論述,重點對三角定位算法進(jìn)行研究和對單舵輪運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析。為了縮短研發(fā)周期,提高研發(fā)效率,更重要的是保證激光叉車AGV控制精度要求和可靠性穩(wěn)定性要求,選用NDC公司的高性能控制器CVC600作為主控制系統(tǒng)。AGV涉及很多非標(biāo)設(shè)計,主要研究內(nèi)容包括:1.激光叉車AGV車載控制系統(tǒng)硬件設(shè)計。針對激光叉車AGV的過程控制,以主控制器CVC600為核心,通過CAN通訊方式,將電源模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、安全防碰撞模塊等設(shè)計成滿足控制要求的AGV車載控制系統(tǒng)。為了保證激光叉車AGV安全工作,使用西克公司的S300激光檢測掃描傳感器、漫反射傳感器實現(xiàn)非接觸式安全避障和采用雙邊沿防障膠條來實現(xiàn)接觸式安全避障。2.基于本文設(shè)計的激光叉車AGV實驗平臺,分析激光叉車AGV三點定位算法和規(guī)劃現(xiàn)場的激光叉車AGV行駛路徑。路徑規(guī)劃考慮到現(xiàn)場環(huán)境,以轉(zhuǎn)彎次數(shù),轉(zhuǎn)彎幅度和運(yùn)行時間作為評價指標(biāo)。測試反光板數(shù)據(jù)后,以反光板坐標(biāo)作為參考坐標(biāo),規(guī)劃了AGV的行駛路徑并導(dǎo)入AGV和系統(tǒng)管理器里,為響應(yīng)任務(wù)調(diào)度提供前提條件。3.激光叉車AGV控制軟件設(shè)計,基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的編程語言在OpenPCS環(huán)境下設(shè)置好變量后,設(shè)計初始化程序、電機(jī)控制程序、安全避障程序及其AGV與現(xiàn)場電梯門通訊程序等。通過實時監(jiān)控變量調(diào)試程序的可行性,將調(diào)試好的程序下載到控制器,試驗?zāi)軌蜻_(dá)到預(yù)期效果。4.庫位管理系統(tǒng)的設(shè)計。庫存管理系統(tǒng)以C#為開發(fā)語言,SQL Server為系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫開發(fā)而成的。通過與下位機(jī)在企業(yè)現(xiàn)場的聯(lián)合測試,驗證了控制策略的有效性和便捷性。
【學(xué)位單位】：江西理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH242
【部分圖文】：

圖 1.1 磁導(dǎo)航側(cè)叉式 AGV 的應(yīng)用 圖 1.2 慣性導(dǎo)航 AGV 的應(yīng)用圖 1.3 二維碼導(dǎo)航 AGV 的應(yīng)用 圖 1.4 激光叉車 AGV 的應(yīng)用（4）激光導(dǎo)航 AGV。激光導(dǎo)引 AGV 激光掃描儀發(fā)射激光束到反光板上，通過計算發(fā)送到接受的時間來確定自己的位置[ 6 8]或是通過即時定位與地圖構(gòu)建[9]來實現(xiàn)定位，以規(guī)劃好的路徑[10]為線路進(jìn)行作業(yè)。激光導(dǎo)引 AGV 路徑更改方便，適合應(yīng)用在通

圖 1.1 磁導(dǎo)航側(cè)叉式 AGV 的應(yīng)用 圖 1.2 慣性導(dǎo)航 AGV 的應(yīng)用圖 1.3 二維碼導(dǎo)航 AGV 的應(yīng)用 圖 1.4 激光叉車 AGV 的應(yīng)用（4）激光導(dǎo)航 AGV。激光導(dǎo)引 AGV 激光掃描儀發(fā)射激光束到反光板上，通過計算發(fā)送到接受的時間來確定自己的位置[ 6 8]或是通過即時定位與地圖構(gòu)建[9]來實現(xiàn)定位，以規(guī)劃好的路徑[10]為線路進(jìn)行作業(yè)。激光導(dǎo)引 AGV 路徑更改方便，適合應(yīng)用在通

圖 1.3 二維碼導(dǎo)航 AGV 的應(yīng)用 圖 1.4 激光叉車 AGV 的應(yīng)用（4）激光導(dǎo)航 AGV。激光導(dǎo)引 AGV 激光掃描儀發(fā)射激光束到反光板上，通送到接受的時間來確定自己的位置[ 6 8]或是通過即時定位與地圖構(gòu)建[9]來實以規(guī)劃好的路徑[10]為線路進(jìn)行作業(yè)。激光導(dǎo)引 AGV 路徑更改方便，適合應(yīng)用窄的物流運(yùn)輸行業(yè)。圖 1.4 是在國際會展中心展現(xiàn)的多臺激光叉車 AGV 同時（5）視覺導(dǎo)引 AGV。隨著圖像處理技術(shù)的發(fā)展，近年來誕生了視覺導(dǎo)引 AGV[1
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2859504