平衡重式叉車用途越來越廣泛,工作環(huán)境也越來越復雜,叉車的安全性能與叉車主動安全控制的研究也越來越重要。在建立叉車虛擬模型與數(shù)學模型的基礎上,提出兩種橫向穩(wěn)定控制策略,并進行叉車橫向穩(wěn)定性控制,降低叉車側翻概率,提高叉車在極限工況下的安全性。本論文的主要工作內容如下:(1)基于ADAMS建立了叉車虛擬樣機模型與動態(tài)數(shù)學模型,分析叉車結構特點和橫向失穩(wěn)機理,并設計一種防側傾液壓油缸作為橫向穩(wěn)定性控制的執(zhí)行機構以提供側向支撐力。(2)提出了一種基于橫向載荷轉移率的叉車橫向穩(wěn)定性分級控制方法,根據(jù)橫向載荷轉移率將叉車橫向穩(wěn)定性控制分為兩級,當橫向載荷轉移率大于二級閾值時執(zhí)行油缸鎖定控制;當橫向載荷轉移率大于一級閾值且小于二級閾值時執(zhí)行模糊控制。(3)提出一種基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的橫向穩(wěn)定分層控制方法,將叉車橫向穩(wěn)定性控制分為上層辨識層、中層控制層和下層執(zhí)行層。上層辨識層:基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡進行叉車行駛狀態(tài)辨識,將叉車行駛狀態(tài)分為絕對安全、安全邊界和危險三種狀態(tài),以側向加速度、載荷和貨叉高度作為輸入量,叉車行駛狀態(tài)作為輸出量;中層控制層:根據(jù)上層辨識出的叉車行駛狀態(tài)采取不同的控制策略;下層執(zhí)行層:根據(jù)中層輸出的的控制指令驅動防側傾液壓油缸動作。(4)設計了全液壓同步轉向控制系統(tǒng),基于Matlab/Simulink建立了全液壓同步轉向系統(tǒng)模型,進行轉向PID控制,使方向盤轉角與車輪轉角實現(xiàn)一一對應,實現(xiàn)高精度定位轉向。(5)完成了平衡重式叉車橫向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)電路原理圖、PCB制版及樣機設計,并進行高速蛇形工況與歐洲標準動態(tài)穩(wěn)定性試驗實車試驗。
【學位單位】：合肥工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：TH242
【部分圖文】：

圖 1.1 叉車事故原因比例Fig 1.1 the proportion of forklift accident causes重式叉車由于其特有的結構，沒有汽車的懸架系統(tǒng)，當叉車搬與后橋鉸軸連接，叉車的重心，會隨著路面的顛簸而不斷變化或者急轉彎時，叉車容易失穩(wěn)，從而叉車會側傾甚至傾翻[6-1載行駛時發(fā)生傾翻的可能性比有載荷行駛更大。叉車由于自身平面是前輪與地面接觸的兩點 A、B 與鉸軸連接點 E 三點組要叉車重心位于叉車穩(wěn)定區(qū)域 ABE 邊界及以外，叉車就有可所示車輛的穩(wěn)定性取決于其車輛的重心位置，如圖 1.2 所示。向（側向加速度）、貨叉高度等會導致叉車的重心不斷變化綜合重心位于叉車 ABE 支撐平面三角形的穩(wěn)定區(qū)域之外，叉翻。所以橫向穩(wěn)定控制系統(tǒng)的防側翻機理是通過控制綜合重心高穩(wěn)定性，或者使車身與后橋固連，擴大穩(wěn)定區(qū)域。

圖 1.1 叉車事故原因比例 1.1 the proportion of forklift accident ca其特有的結構，沒有汽車的懸架系接，叉車的重心，會隨著路面的顛，叉車容易失穩(wěn)，從而叉車會側傾翻的可能性比有載荷行駛更大地面接觸的兩點 A、B 與鉸軸連于叉車穩(wěn)定區(qū)域 ABE 邊界及以外定性取決于其車輛的重心位置，如度）、貨叉高度等會導致叉車的叉車 ABE 支撐平面三角形的穩(wěn)定穩(wěn)定控制系統(tǒng)的防側翻機理是通過者使車身與后橋固連，擴大穩(wěn)定

合肥工業(yè)大學碩士學位論文平衡重式叉車橫向穩(wěn)定系統(tǒng)原理日常生活中主要看到的叉車，分為三點支承與四點支承，如圖 1.3 所示叉車各有優(yōu)點，四輪式叉車承載性能好，但機動性沒有三點支承叉車那么時四點支承式叉車后橋兩輪轉角不同，其轉向對比圖如圖 1.3 所示，本是重點四點支承式叉車。
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本文編號：2856884