RV減速器是高扭矩的傳動(dòng)設(shè)備,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中,它已成為工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部位最為核心的零件。RV減速器工作的可靠性至關(guān)重要。如果在實(shí)際生產(chǎn)中不能準(zhǔn)確地判斷其運(yùn)行狀態(tài),會(huì)對(duì)RV減速器的保養(yǎng)和維修帶來極大的不利,更會(huì)對(duì)生產(chǎn)環(huán)境造成惡劣的影響。因此,研究RV減速器的健康狀態(tài)評(píng)估是具有非常重要的實(shí)際意義。目前,國(guó)內(nèi)外對(duì)RV減速器的性能狀態(tài)識(shí)別和可靠性監(jiān)測(cè)的研究相對(duì)缺乏,主要的研究是通過故障樹來分析RV減速器的故障機(jī)制以及基于聲發(fā)射對(duì)故障類型進(jìn)行判別�；谡駝�(dòng)信號(hào)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法是利用機(jī)器學(xué)習(xí)進(jìn)行建模,更容易實(shí)現(xiàn)在線狀態(tài)評(píng)估。本文通過來自實(shí)際工程的RV減速器的振動(dòng)數(shù)據(jù),在RV減速器的性能退化試驗(yàn)上,對(duì)RV減速器的健康狀態(tài)進(jìn)行了分析。而且相對(duì)于基于該平臺(tái)的RV減速器的性能測(cè)試,基于振動(dòng)信號(hào)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法更加方便有效。本文的主要工作分為兩部分:首先,通過RV減速器振動(dòng)試驗(yàn)平臺(tái),對(duì)其振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,形成不同轉(zhuǎn)速下的數(shù)據(jù)集,而后對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行小波閾值去噪處理。為了獲得和利用更加全面的信號(hào)信息,提取了多域的特征參數(shù),包括時(shí)域、頻域、時(shí)頻域和熵等特征。得到的特征集含有無關(guān)的冗余特征,需要使用ReliefF算法進(jìn)行特征選擇。之后,比較常用的幾種降維算法,包括主成分分析(Principle component analysis,PCA)、線性判決分析(Linear discriminate analysis,LDA)、等距離映射(Isometric mapping,ISOMAP)和局部線性嵌入(Local linear embedding,LLE),對(duì)它們進(jìn)行三維可視化,并在標(biāo)準(zhǔn)的支持向量機(jī)上比較它們的效果,作為特征降維方法的選擇依據(jù)。其次,建立考慮有序分類和代價(jià)敏感的分類模型。本文中使用的RV減速器振動(dòng)數(shù)據(jù)劃分為四種具有性能趨勢(shì)的狀態(tài),即“健康”、“良好”、“一般”和“較差”。傳統(tǒng)分類算法不會(huì)考慮響應(yīng)變量的排序,但這個(gè)順序信息可以對(duì)分類做出貢獻(xiàn)。同時(shí),需要考慮不同類別的誤分代價(jià)是不同的。因此,針對(duì)問題的實(shí)際背景知識(shí),深入研究了有序分類和代價(jià)敏感學(xué)習(xí),分別使用不同的算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比。結(jié)果表明,有序分類可以利用內(nèi)在的順序信息,而代價(jià)敏感學(xué)習(xí)可以在保持模型準(zhǔn)確率的前提下提高“較差”類的召回率。最后,提出基于代價(jià)敏感支持向量機(jī)的有序分類方法,多種算法的比較實(shí)驗(yàn)表明其性能是最優(yōu)的。
【學(xué)位單位】：廈門大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH132.46
【部分圖文】：

對(duì)實(shí)驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行了詳細(xì)的對(duì)比和分析，總結(jié)了相關(guān)的結(jié)論。逡逑第六章總結(jié)本文主要的研宄內(nèi)容和工作意義，并對(duì)下一步工作進(jìn)行展望。逡逑本論文整體研宄內(nèi)容的組織框架如圖１．２所示。逡逑：邐第一章緒ｉ侖邐］逡逑（邐Ｔ邐ｒ￣邐Ｊ：邐￣；逡逑｛￣第二章ＲＶ減速器振動(dòng)試驗(yàn)平臺(tái)￣Ｗ試驗(yàn)平臺(tái)和數(shù)據(jù)采集！逡逑Ｖ邐邐邐／邐，邋＼邐邐邐逡逑Ｉ邐Ｉ逡逑邐］邋［邐Ｉ邐Ｉ邋［邐Ｉ逡逑［第三章ＲＶ減速器振動(dòng)信號(hào)的特征工程特征工程邐］Ｉ逡逑＇邐１逡逑〔■章健N估〕丨逡逑＼邐／邐Ｌ邐Ｊ逡逑邐邋邐５邐逡逑［邐第五章總結(jié)與展望邐＇逡逑圖１．２研究?jī)?nèi)容的組織框架逡逑８逡逑

之為擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。這就是ＲＶ減速器最開始的原理。逡逑ＲＶ減速器是基于擺線針輪行星傳動(dòng)而發(fā)展起來的一種傳動(dòng)，它是二級(jí)曲柄逡逑式封閉差動(dòng)輪系１７４］，其機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖２．１所示。ＲＶ減速器主要由以下兩級(jí)機(jī)構(gòu)逡逑組成：輸入軸與漸開線行星齒輪嚙合構(gòu)成一級(jí)減速，擺線輪和針齒銷哺合傳動(dòng)構(gòu)逡逑成二級(jí)減速。ＲＶ減速器主要由中心輪、行星輪、曲柄軸、針齒、擺線輪和輸出逡逑軸等部件組成。逡逑針齒逡逑＾——Ｉ—邐曲柄輪逡逑擺線輪■一－邐行星輪逡逑Ｊ邐邋丁邋一１＾逡逑輸出軸＿Ｌ邐—逡逑＾邋－ＬＦＦ１邋｜＝—邋＼中心輪逡逑針齒殼丁邋－－逡逑邐邋Ｉ逡逑圖２．１邋ＲＶ減速器結(jié)構(gòu)圖逡逑在ＲＶ減速器傳動(dòng)的過程中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)輸入軸高速轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸上的太逡逑９逡逑

２．２．２邋數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)逡逑數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的硬件部分主要由加速度傳感器、信號(hào)調(diào)理器、數(shù)據(jù)采集器和逡逑上位機(jī)組成，如圖２．３所示。逡逑２邐信數(shù)上逡逑ｇ邋號(hào)據(jù)位逡逑ｇ邋—？調(diào)一？采一？機(jī)逡逑＾邋理集軟逡逑｜邐器器件逡逑圖２．３數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)逡逑（１）加速度傳感器逡逑本數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采用朗斯公司的ＬＣ０１５６Ａ壓電式加速度傳感器。該傳感器逡逑

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2826891