【摘要】： 電液控制系統(tǒng)作為一種精密、有效的控制方式,廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中。電液控制系統(tǒng)的控制級(電氣,電子)與功率級的結(jié)合,兼?zhèn)淞穗姎夂鸵簤旱碾p重優(yōu)勢,作用和潛力都很大,形成了具有競爭力的自身技術(shù)特點�，F(xiàn)代電液控制技術(shù)的發(fā)展與控制策略的最新發(fā)展密切相關(guān),由于電液控制系統(tǒng)往往是復(fù)雜的非線性系統(tǒng),為了獲得高精度、高響應(yīng)、高可靠性以及好的魯棒性,必須有與之相適應(yīng)的控制策略。 本文將現(xiàn)代控制理論中的線性二次(LQR)最優(yōu)控制理論應(yīng)用于電液控制系統(tǒng),并基于液壓驅(qū)動六自由度并聯(lián)機器人Stewart平臺單通道電液控制系統(tǒng)建立了系統(tǒng)狀態(tài)空間數(shù)學模型,利用MATLAB控制系統(tǒng)工具箱,設(shè)計了LQR最優(yōu)控制器,基于仿真研究,探討LQR最優(yōu)控制器中的加權(quán)矩陣Q、R的選取以及其變化對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響。并基于Stewart實驗平臺,利用LQR和PID兩種控制器對Stewart平臺單通道的閥控缸系統(tǒng)進行動態(tài)性能響應(yīng)實驗和跟蹤實驗,比較兩種控制器的控制性能,并驗證了兩種控制器的適應(yīng)性。實驗結(jié)果表明,本文所設(shè)計的LQR最優(yōu)控制器和PID控制器相比,具有良好的動態(tài)性能。
【圖文】：

圖1-6 Stewart平臺機構(gòu)Fig.1-6 Stewart platform mechanism，D. Stewart 發(fā)表并聯(lián)六自由度機構(gòu)的設(shè)計，并提駛員的飛行模擬器，因而這種由上下平臺和 6 根驅(qū)

圖 3-3 Simulink 仿真框圖Fig.3-3 Simulink simulation diagram.3.4.4 仿真結(jié)果與分析 系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖 3-4 所示。從仿真曲14
【學位授予單位】：燕山大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2009
【分類號】：TH137

【引證文獻】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 陳榮強;姚建輝;孟祥龍;;基于芯片控制的煤礦數(shù)控液壓站的設(shè)計與仿真[J];科技通報;2012年08期

相關(guān)碩士學位論文 前1條

1 顧浩;發(fā)動機電磁驅(qū)動配氣機構(gòu)的控制技術(shù)研究[D];南京理工大學;2012年

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本文編號：2683901