【摘要】：隨著立體倉庫的普及,在倉庫管理中,大多需要對貨物進行碼垛然后才能入庫,碼垛既能讓貨物整齊穩(wěn)定的放置,還能最大地利用空間。傳統(tǒng)的碼垛一般靠人工進行;但是隨著貨物重量的增加,和工廠的產(chǎn)能不斷提高,人工碼垛越來越不能滿足立體倉庫的存儲效率。而桁架機械手調(diào)試簡單、承載能力大,能夠滿足對大質(zhì)量的貨物進行碼垛。普通桁架機械手只能夠單機運行,對于開發(fā)智能倉儲領域而言,設計一款既能夠滿足碼垛需求,又能夠與其他倉儲自動化設備進行配合工作的桁架機械手具有重大意義。本文以桁架機械手控制系統(tǒng)為研究對象,首先分析了桁架機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和在特定工業(yè)環(huán)境下所需要的功能,提出了桁架機械手的控制系統(tǒng)總體方案,制定了桁架機械手控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的方案。在控制系統(tǒng)硬件方面,完成了控制系統(tǒng)硬件框架設計,選取工控機為上位機,PMAC為下位機的控制方式,選擇伺服電機為動力裝置,并在此基礎上完成了桁架機械手整體電氣系統(tǒng)的設計與制作。在控制系統(tǒng)軟件方面,設計了控制系統(tǒng)的整體軟件框架,采用模塊化編程的思想,用C#編程語言編寫了上位機軟件,包括示教、調(diào)度等核心模塊;運用PMAC程序語言編寫了下位機程序,實現(xiàn)了PMAC對機械運動機構的控制;完成上位機與PMAC的通訊設計以及上位機與倉庫管理系統(tǒng)的通訊設計。為了保證桁架機械手能夠穩(wěn)定工作,進行了大量的功能調(diào)試和參數(shù)調(diào)試等工作,包括電機點動調(diào)試、I/O測試、示教調(diào)試和調(diào)度試運行等;在調(diào)度過程中,桁架機械手能夠與倉庫管理系統(tǒng)無縫對接,倉庫管理系統(tǒng)下發(fā)的調(diào)度任務能夠被桁架機械手準確地接收,并對任務進行快速分析和執(zhí)行,最后對于任務的完成情況及時反饋,實現(xiàn)了貨物碼垛的無人化管理。目前,桁架機械手控制系統(tǒng)的研發(fā)工作已經(jīng)完成,四軸桁架機械手設備已經(jīng)投入生產(chǎn),在立體倉庫中進行貨物的碼垛;在運行過程中,桁架機械手表現(xiàn)良好,運行穩(wěn)定,操作系統(tǒng)運行流暢,操作方案簡單易上手,能夠按照系統(tǒng)流程連續(xù)穩(wěn)定的工作,達到了預期的設計要求。
【圖文】：

第一章 緒論第一章 緒論1.1 課題的研究背景當代社會科技不斷發(fā)展，機器人技術已經(jīng)應用于人們生產(chǎn)生活的各個領域。而機械手作為機器人的一種，越來越多地在生產(chǎn)制造領域發(fā)揮重要作用，不僅能夠提高工作效率，還能夠將人們從繁重、枯燥的工作中解放出來。例如：在智能倉儲系統(tǒng)中，通過機械手來完成碼垛，碼垛的目的是讓產(chǎn)品的入庫、出庫和轉移等活動都以托盤為單位來進行，，從而提高貨物的運輸傳送效率。圖 1.1 所示為智能倉庫正在進行輸送和碼垛。

直角坐標式機械手Fig.1.2.Cartesiancoordinatemanipulator.
【學位授予單位】：合肥工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TH692.3

【參考文獻】

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本文編號：2671439