【摘要】：登高平臺(tái)作業(yè)車是用來舉升工作人員及設(shè)備快速、準(zhǔn)確的到達(dá)預(yù)定位置進(jìn)行作業(yè)的專用車輛,廣泛應(yīng)用于市政建設(shè)、工程建設(shè)、港口、船舶等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域。隨著作業(yè)幅度的不斷擴(kuò)大和作業(yè)高度的不斷增高,工作平臺(tái)能否實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、穩(wěn)定、可靠地保持水平狀態(tài),進(jìn)而保證工作人員生命安全是評(píng)價(jià)其控制系統(tǒng)的重要性能指標(biāo)。以下是本文對(duì)登高平臺(tái)作業(yè)車控制系統(tǒng)研究的主要內(nèi)容:1.對(duì)于登高平臺(tái)作業(yè)車的柔性臂架特性,本文運(yùn)用柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論對(duì)臂架系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型,并代入拉格朗日方程進(jìn)行求解和仿真,分析柔性臂架的彈性變形對(duì)工作平臺(tái)的控制精度影響,為后續(xù)的工作平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平控制研究奠定了基礎(chǔ)。2.根據(jù)調(diào)平系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及工作原理,本文建立了調(diào)平機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程,然后利用AMESim軟件對(duì)登高平臺(tái)作業(yè)車的臂架系統(tǒng)和調(diào)平系統(tǒng)建立仿真模型,并通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該仿真模型的正確性,為調(diào)平系統(tǒng)的油路配置以及傳統(tǒng)的控制方法進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化提供了驗(yàn)證平臺(tái)。3.由于調(diào)平系統(tǒng)存在時(shí)變非線性特征及調(diào)平比例閥的固有頻率較低,制約了開環(huán)增益的進(jìn)一步提高,使得傳統(tǒng)控制方案取得調(diào)平精度較差,為確保工作平臺(tái)穩(wěn)定性的前提條件下,本文提出在液壓回路中引入負(fù)載壓力補(bǔ)償器使調(diào)平閥控制電流-輸出流量之間成正比且保持恒定;引入與工作狀態(tài)相關(guān)的時(shí)變非線性補(bǔ)償算法使調(diào)平閥輸出流量-平臺(tái)角速度控制增益之間的時(shí)變非線性關(guān)系變?yōu)榫�性關(guān)系;引入動(dòng)臂角速度前饋補(bǔ)償,提高系統(tǒng)響應(yīng)速度,減小對(duì)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)的跟蹤誤差。4.本文基于GTBZ26S型登高平臺(tái)作業(yè)車搭建了仿真模型和實(shí)驗(yàn)平臺(tái),通過對(duì)本文提出的不同控制策略在不同的工況下進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)測(cè)試,所得到的仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果與傳統(tǒng)PID控制方法得到的結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比,達(dá)到本文期望的效果,滿足作業(yè)過程的安全性、平穩(wěn)性和準(zhǔn)確性要求,驗(yàn)證了本文所提出控制策略的可行性及合理性。
【圖文】：

行較平穩(wěn)、負(fù)載承受能力較強(qiáng)，，適合較低高度的作業(yè)環(huán)境，由于該登高機(jī)構(gòu)只能逡逑做垂直運(yùn)動(dòng)，限制了其作業(yè)范圍，因此它的使用場(chǎng)合較少。逡逑圖１．１剪叉式高空作業(yè)車逡逑（２）

根據(jù)其動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理主要分為以下幾種類型［６］：逡逑（１）剪又式登高平臺(tái)作業(yè)車逡逑如圖１．１所示，剪叉式升降機(jī)構(gòu)是由多個(gè)相同尺寸的連桿進(jìn)行交叉拼接形成逡逑剪刀形狀，并首尾鉸接支撐工作平臺(tái)，然后通過液壓缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)，便可完成逡逑工作平臺(tái)升高和下降的過程。剪叉式登高平臺(tái)作業(yè)車的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單、運(yùn)逡逑１逡逑
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TH211.6

【參考文獻(xiàn)】

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