【摘要】：可靠性是衡量產(chǎn)品質(zhì)量的一個重要指標(biāo)。如今,提高產(chǎn)品的可靠性已經(jīng)成為提高產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。不僅如此,國外還把對產(chǎn)品可靠性的研究工作提高到節(jié)約資源和能源的高度來認(rèn)識。 機(jī)構(gòu)作為機(jī)械產(chǎn)品的組成單元,在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)、制造和控制成本低等優(yōu)點(diǎn),逐漸成為國際上的研究熱點(diǎn),并在機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域得到了廣泛而重要的應(yīng)用。運(yùn)動可靠性是衡量機(jī)構(gòu)質(zhì)量的一個重要參考指標(biāo),以前機(jī)構(gòu)運(yùn)動可靠性的研究多半僅僅從運(yùn)動學(xué)角度出發(fā),而忽略了構(gòu)件彈性變形,質(zhì)量,以及加速度等動力學(xué)因素的影響,而這些因素對機(jī)構(gòu)運(yùn)動輸出具有重要的影響。因此基于動力學(xué)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動可靠性研究具有重要的意義。 本課題的主要研究目的是在對Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,研究桿件彈性變形等因素對其運(yùn)動可靠性的影響。論文主要做了以下幾方面的研究工作： (1)研究了機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)及可靠性分析理論。在此基礎(chǔ)上對Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。 (2)在參閱有關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上研究了剛-柔混合建模理論,并將該理論應(yīng)用于Delta機(jī)構(gòu),建立了Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛-柔混合模型。 (3)在不同受力條件下對Delta機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力學(xué)仿真,得到柔性體上特定點(diǎn)以及機(jī)構(gòu)運(yùn)動末端點(diǎn)的運(yùn)動軌跡、速度、加速度隨時間變化的曲線。以及機(jī)構(gòu)運(yùn)動末端軌跡在受到不同外力作用時相對于不受外力時的偏移曲線。導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)運(yùn)動末端各個時刻在各方向的位移數(shù)值。 (4)在C++語言環(huán)境中開發(fā)了考慮動力學(xué)因素的機(jī)構(gòu)運(yùn)動精度可靠性仿真系統(tǒng),建立了機(jī)械動力學(xué)仿真模塊,開發(fā)了相關(guān)語句。分別用C++軟件調(diào)用ANSYS和ADAMS,并分別讀取ANSYS的APDL命令流和ADAMS的CMD文件實(shí)現(xiàn)多次仿真。應(yīng)用可靠度計(jì)算模塊,計(jì)算了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動可靠度。
【學(xué)位授予單位】：東北大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王希民,付玉錦,蔡光起,胡明;水平滑塊式三桿并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)建模與分析[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào);2001年06期

2 王丹;郭輝;孫志禮;;基于ADAMS的3-RPS型并聯(lián)機(jī)器人位姿的正解與逆解[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào);2005年12期

3 楊強(qiáng);孫志禮;閆明;許敏;;一種新型五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析與仿真[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2008年01期

4 趙杰;朱延河;蔡鶴皋;;Delta型并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解幾何解法[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2003年01期

5 蔣麗忠,洪嘉振,趙躍宇;作大范圍運(yùn)動彈性梁剛-柔耦合動力學(xué)建模[J];計(jì)算力學(xué)學(xué)報(bào);2002年01期

6 張建國,劉英衛(wèi),鄭冬青;彈性連桿機(jī)構(gòu)可靠性分析方法研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年02期

7 梁浩,余躍慶,張成新;基于ADAMS及ANSYS的柔性機(jī)器人動力學(xué)仿真系統(tǒng)[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2002年06期

8 孫志禮;楊強(qiáng);閆明;雷東亮;;3-RPS并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動可靠性仿真研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2007年06期

9 解本銘;郭海樂;崔大妍;;基于ADAMS與ANSYS的液壓平臺車動力學(xué)仿真[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2009年01期

10 劉錦陽,洪嘉振;剛-柔耦合動力學(xué)系統(tǒng)的建模理論研究[J];力學(xué)學(xué)報(bào);2002年03期

，

本文編號：2636171