【摘要】：隨著互聯(lián)網(wǎng)和人工智能技術(shù)的不斷深入發(fā)展,物流智能化在現(xiàn)代工業(yè)制造中愈顯重要。自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)作為物流運(yùn)輸系統(tǒng)智能化、自動(dòng)化的組成部分,具有運(yùn)輸平穩(wěn)、調(diào)度準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn),對(duì)提高物流運(yùn)輸效率、節(jié)省運(yùn)輸成本、提升企業(yè)競爭力有著重要的意義。而AGV準(zhǔn)確的路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)高效、安全的車間物流運(yùn)輸系統(tǒng)的必要保障。因此,本文對(duì)叉車式AGV的路徑規(guī)劃進(jìn)行了深入研究。首先,本文介紹了叉車式AGV的主要結(jié)構(gòu)和工作原理,并對(duì)智能化物流系統(tǒng)進(jìn)行了規(guī)劃和設(shè)計(jì);通過對(duì)比精確算法、傳統(tǒng)式算法和亞啟發(fā)式算法的優(yōu)缺點(diǎn)和適用性,決定采用遺傳算法作為本文的求解算法,為AGV路徑規(guī)劃做好準(zhǔn)備。其次,深入挖掘AGV物流系統(tǒng)的配送路徑優(yōu)化問題的含義和特征,建立基于拓?fù)鋱D法的環(huán)境電子地圖模型,以及基于AGV最短行走路徑的數(shù)學(xué)模型。然后,根據(jù)所建模型采用遺傳算法進(jìn)行求解,并針對(duì)遺傳算法容易出現(xiàn)早熟收斂的缺點(diǎn),對(duì)遺傳算法進(jìn)行改進(jìn),以提高算法的尋優(yōu)能力。最后通過制定基于優(yōu)先級(jí)的交通規(guī)則法和沖突檢測法來約束AGV的通行策略,采用路徑調(diào)整的方法來解決無法利用規(guī)則規(guī)避的沖突問題,以實(shí)現(xiàn)多AGV的路徑規(guī)劃。并通過實(shí)例研究系統(tǒng)內(nèi)三臺(tái)AGV的行駛路徑,逐一分析AGV在某一時(shí)刻通過節(jié)點(diǎn)時(shí)可能出現(xiàn)的沖突問題,并利用制定的規(guī)則規(guī)避碰撞危險(xiǎn),從而確保多AGV在系統(tǒng)中協(xié)調(diào)運(yùn)行。結(jié)果表明,改進(jìn)型遺傳算法能更有效的解決車間中單AGV的路徑規(guī)劃問題;基于優(yōu)先級(jí)的交通規(guī)則法是一種能解決車間中多AGV路徑協(xié)調(diào)問題的可行方法。本文對(duì)AGV路徑規(guī)劃問題的研究,可為解決智能化車間中的實(shí)際問題提供決策參考。
【圖文】：

圖 1.1 手動(dòng)叉車 圖 1.2 叉車式 AGVFig.1.1 Manual forklift Fig.1.2 forklift AGV基于此大環(huán)境，本課題組為某公司研究制造車間智能化物流生產(chǎn)線，其中主要工作包括設(shè)計(jì)具有自主導(dǎo)航功能的叉車式 AGV，控制 AGV 行走精度，以及對(duì) AGV 進(jìn)行路徑規(guī)劃等問題的研究。本文主要討論路徑規(guī)劃研究問題。探究叉車式 AGV 的運(yùn)輸問題，就是研究 AGV 如何在正確的時(shí)間出現(xiàn)在正確的地點(diǎn)，將正確的貨物運(yùn)往正確的地方。研究整個(gè) AGV 運(yùn)行過程就需涉及到對(duì) AGV 路徑規(guī)劃方法的研究，這也是目前研究如何更好的利用 AGV 實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸?shù)谋憷闹攸c(diǎn)。本文以某公司制造車間自動(dòng)化物流系統(tǒng)的情況為研究背景，通過對(duì)常用的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行規(guī)納和對(duì)比，選擇適合本課題的算法進(jìn)行路徑規(guī)劃研究，并以此為基礎(chǔ)研究多 AGV 路徑規(guī)劃問題，最后通過制定合理的通行規(guī)則來指導(dǎo) AGV 在系統(tǒng)中協(xié)調(diào)運(yùn)行。本論文對(duì)AGV 路徑規(guī)劃研究，既為機(jī)械制造的前沿技術(shù)，又可作車輛工程的自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃的局部參考，也是車間物流的重要部分。1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

圖 1.1 手動(dòng)叉車 圖 1.2 叉車式 AGVFig.1.1 Manual forklift Fig.1.2 forklift AGV基于此大環(huán)境，本課題組為某公司研究制造車間智能化物流生產(chǎn)線，其中主要工作包括設(shè)計(jì)具有自主導(dǎo)航功能的叉車式 AGV，控制 AGV 行走精度，以及對(duì) AGV 進(jìn)行路徑規(guī)劃等問題的研究。本文主要討論路徑規(guī)劃研究問題。探究叉車式 AGV 的運(yùn)輸問題，，就是研究 AGV 如何在正確的時(shí)間出現(xiàn)在正確的地點(diǎn)，將正確的貨物運(yùn)往正確的地方。研究整個(gè) AGV 運(yùn)行過程就需涉及到對(duì) AGV 路徑規(guī)劃方法的研究，這也是目前研究如何更好的利用 AGV 實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸?shù)谋憷闹攸c(diǎn)。本文以某公司制造車間自動(dòng)化物流系統(tǒng)的情況為研究背景，通過對(duì)常用的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行規(guī)納和對(duì)比，選擇適合本課題的算法進(jìn)行路徑規(guī)劃研究，并以此為基礎(chǔ)研究多 AGV 路徑規(guī)劃問題，最后通過制定合理的通行規(guī)則來指導(dǎo) AGV 在系統(tǒng)中協(xié)調(diào)運(yùn)行。本論文對(duì)AGV 路徑規(guī)劃研究，既為機(jī)械制造的前沿技術(shù)，又可作車輛工程的自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃的局部參考，也是車間物流的重要部分。1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
【學(xué)位授予單位】：西華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TH242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 楊文華;;AGV技術(shù)發(fā)展綜述[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2015年11期

2 周崎;;鋰電池技術(shù)在集裝箱港口裝卸設(shè)備上的應(yīng)用[J];起重運(yùn)輸機(jī)械;2015年08期

3 錢夔;宋愛國;章華濤;熊鵬文;;基于自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年04期

4 吳雄喜;;AGV自主導(dǎo)引機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2012年03期

5 邊培瑩;李德信;包寶軍;路燕;;粒子群算法在生產(chǎn)物流調(diào)度中的應(yīng)用研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2010年17期

6 張辰貝西;黃志球;;自動(dòng)導(dǎo)航車(AGV)發(fā)展綜述[J];中國制造業(yè)信息化;2010年01期

7 史恩秀;黃玉美;李永堂;;馬爾可夫性在AGV全局路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J];西安理工大學(xué)學(xué)報(bào);2006年04期

8 馬新露;趙林度;魯?shù)隆な鏍柶?;AGVS在中國的應(yīng)用與發(fā)展[J];物流技術(shù);2006年12期

9 劉國棟,曲道奎,張雷;多AGV調(diào)度系統(tǒng)中的兩階段動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃[J];機(jī)器人;2005年03期

10 羅志凡;盧耀祖;張氫;卞永明;;一類自動(dòng)引導(dǎo)小車的路徑規(guī)劃方法[J];中國工程機(jī)械學(xué)報(bào);2004年04期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 鄧立霞;多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)規(guī)劃算法研究[D];山東大學(xué);2016年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 李明;基于改進(jìn)遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D];安徽工程大學(xué);2017年

2 宮孟孟;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2017年

3 熊仁宇;應(yīng)急狀態(tài)下軍事物流配送運(yùn)輸路徑優(yōu)化研究[D];西華大學(xué);2017年

4 宋光兵;基于遺傳算法的C煙廠AGV路徑規(guī)劃研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

5 周文卷;復(fù)雜環(huán)境下自主移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究[D];吉林大學(xué);2014年

6 劉亮;基于勢場蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D];南昌大學(xué);2013年

7 林正鵬;多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法及實(shí)驗(yàn)研究[D];燕山大學(xué);2013年

8 吳佳麗;改進(jìn)遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D];西北大學(xué);2012年

9 胡克維;自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV的導(dǎo)航和避障技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2012年

10 李青欣;自動(dòng)導(dǎo)引車路徑規(guī)劃的遺傳算法研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2011年

本文編號(hào)：2635005