發(fā)布時(shí)間：2020-04-13 08:27

【摘要】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其本身具有的諸多優(yōu)點(diǎn),如剛度高、承載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能好、速度快和結(jié)構(gòu)簡單等,受到了國際學(xué)術(shù)界和工程界的廣泛重視。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)固有的許多缺點(diǎn),然而,并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身同時(shí)又存在著工作空間相對(duì)較小、接觸剛度小、運(yùn)動(dòng)耦合、數(shù)學(xué)模型相對(duì)復(fù)雜、控制困難等問題,使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用受到很大的制約。為有效解決這些問題,使并聯(lián)機(jī)構(gòu)真正走向?qū)嵱没?在機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)上采用串并聯(lián)復(fù)合結(jié)構(gòu)和混聯(lián)結(jié)構(gòu)是比較好的方法。為了提高混聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度,本文針對(duì)基于已經(jīng)成功研制的三并聯(lián)萬向腕關(guān)節(jié)和二并聯(lián)平動(dòng)機(jī)床的基礎(chǔ)上提出的一種新型串并聯(lián)復(fù)合混聯(lián)機(jī)構(gòu),研究了各個(gè)因素對(duì)其誤差的影響。 首先,本文通過查閱大量國內(nèi)、外相關(guān)文獻(xiàn),對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在國內(nèi)、外的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì),優(yōu)缺點(diǎn)等進(jìn)行了詳細(xì)的綜述。闡述了本課題的研究意義。 其次,影響二并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差的因素有多個(gè),其中包括桿長和轉(zhuǎn)動(dòng)副間隙,本文建立了桿長和轉(zhuǎn)動(dòng)副間隙對(duì)二并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差影響的數(shù)學(xué)模型,并利用MATLAB進(jìn)行了相應(yīng)的仿真,并通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證,所獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論分析的變化趨勢(shì)相符,而且設(shè)計(jì)了誤差補(bǔ)償程序,減小了誤差對(duì)機(jī)床精度的影響。 再次,對(duì)影響三并聯(lián)腕關(guān)節(jié)誤差的各個(gè)因素進(jìn)行了分析,包括兩伸縮桿對(duì)其誤差的影響的分析、主軸和末端執(zhí)行器對(duì)其的誤差影響的分析和二者綜合影響的分析；建立了誤差的數(shù)學(xué)模型,利用MATLAB進(jìn)行了相應(yīng)的仿真。 最后,對(duì)混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了誤差分析。對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析,建立了機(jī)構(gòu)的誤差數(shù)學(xué)模型,對(duì)影響混聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差的各個(gè)因素進(jìn)行了分析,包括二并聯(lián)桿桿長對(duì)其誤差影響的分析、腕關(guān)節(jié)的兩伸縮桿對(duì)其誤差的影響的分析、腕關(guān)節(jié)的主軸和末端執(zhí)行器對(duì)其的誤差影響的分析和三者對(duì)機(jī)構(gòu)誤差綜合影響的分析,利用MATLAB對(duì)誤差進(jìn)行了相應(yīng)的仿真。
【圖文】：

并聯(lián)機(jī)床研究狀況并聯(lián)機(jī)床在國外研究狀況20世紀(jì)90年代后，，市場(chǎng)對(duì)加工設(shè)備的精度、速度、加工靈活性及加工裝備周期和成本等不斷提出了更高的要求。傳統(tǒng)的數(shù)控加工機(jī)床己不能滿足更于是各國加強(qiáng)了對(duì)新一代加工設(shè)備的研究[21。在這樣一種背景下并聯(lián)機(jī)床應(yīng)機(jī)床的出現(xiàn)，完全打破了傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)的概念，拋棄了固定導(dǎo)軌刀具導(dǎo)向方Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)或其變異機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主軸作多自由度運(yùn)動(dòng)，不僅使加工的而且可以加工更為復(fù)雜的零件。從1994年美國芝加哥國際機(jī)床展(IMTS94)美國Ingersoll公司和Giddings&Lewis公司的Hex即od和物riax(圖1.1)并聯(lián)不過10余年時(shí)間里，國際上研究人員對(duì)并聯(lián)機(jī)床的研究已經(jīng)取得了重大成介紹了國外并聯(lián)機(jī)床史上主要事件及其產(chǎn)生的重大意義陣，6]。

并聯(lián)機(jī)床研究狀況并聯(lián)機(jī)床在國外研究狀況20世紀(jì)90年代后，市場(chǎng)對(duì)加工設(shè)備的精度、速度、加工靈活性及加工裝備周期和成本等不斷提出了更高的要求。傳統(tǒng)的數(shù)控加工機(jī)床己不能滿足更于是各國加強(qiáng)了對(duì)新一代加工設(shè)備的研究[21。在這樣一種背景下并聯(lián)機(jī)床應(yīng)機(jī)床的出現(xiàn)，完全打破了傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)的概念，拋棄了固定導(dǎo)軌刀具導(dǎo)向方Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)或其變異機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主軸作多自由度運(yùn)動(dòng)，不僅使加工的而且可以加工更為復(fù)雜的零件。從1994年美國芝加哥國際機(jī)床展(IMTS94)美國Ingersoll公司和Giddings&Lewis公司的Hex即od和物riax(圖1.1)并聯(lián)不過10余年時(shí)間里，國際上研究人員對(duì)并聯(lián)機(jī)床的研究已經(jīng)取得了重大成介紹了國外并聯(lián)機(jī)床史上主要事件及其產(chǎn)生的重大意義陣，6]。
【學(xué)位授予單位】：東北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號(hào)】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

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2 李書和，張奕群，張國雄;數(shù)控機(jī)床熱誤差的補(bǔ)償[J];航空精密制造技術(shù);1996年04期

3 張奕群，李書和，張國雄;機(jī)床熱誤差建模中溫度測(cè)點(diǎn)選擇方法研究[J];航空精密制造技術(shù);1996年06期

4 李金泉,丁洪生,付鐵,龐思勤;并聯(lián)機(jī)床的歷史、現(xiàn)狀及展望[J];機(jī)床與液壓;2003年03期

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本文編號(hào)：2625808