【摘要】： 并聯機構由于其本身具有的諸多優(yōu)點,如剛度高、承載能力強、動態(tài)性能好、速度快和結構簡單等,受到了國際學術界和工程界的廣泛重視。并聯機構的出現彌補了傳統的串聯機構固有的許多缺點,然而,并聯機構本身同時又存在著工作空間相對較小、接觸剛度小、運動耦合、數學模型相對復雜、控制困難等問題,使得并聯機構的應用受到很大的制約。為有效解決這些問題,使并聯機構真正走向實用化,在機構的構型設計上采用串并聯復合結構和混聯結構是比較好的方法。為了提高混聯機構的精度,本文針對基于已經成功研制的三并聯萬向腕關節(jié)和二并聯平動機床的基礎上提出的一種新型串并聯復合混聯機構,研究了各個因素對其誤差的影響。 首先,本文通過查閱大量國內、外相關文獻,對并聯機構在國內、外的發(fā)展現狀和趨勢,優(yōu)缺點等進行了詳細的綜述。闡述了本課題的研究意義。 其次,影響二并聯機構誤差的因素有多個,其中包括桿長和轉動副間隙,本文建立了桿長和轉動副間隙對二并聯機構誤差影響的數學模型,并利用MATLAB進行了相應的仿真,并通過實驗進行驗證,所獲得的實驗結果與理論分析的變化趨勢相符,而且設計了誤差補償程序,減小了誤差對機床精度的影響。 再次,對影響三并聯腕關節(jié)誤差的各個因素進行了分析,包括兩伸縮桿對其誤差的影響的分析、主軸和末端執(zhí)行器對其的誤差影響的分析和二者綜合影響的分析；建立了誤差的數學模型,利用MATLAB進行了相應的仿真。 最后,對混聯機構進行了誤差分析。對機構進行了位置分析,建立了機構的誤差數學模型,對影響混聯機構誤差的各個因素進行了分析,包括二并聯桿桿長對其誤差影響的分析、腕關節(jié)的兩伸縮桿對其誤差的影響的分析、腕關節(jié)的主軸和末端執(zhí)行器對其的誤差影響的分析和三者對機構誤差綜合影響的分析,利用MATLAB對誤差進行了相應的仿真。
【圖文】：

并聯機床研究狀況并聯機床在國外研究狀況20世紀90年代后，，市場對加工設備的精度、速度、加工靈活性及加工裝備周期和成本等不斷提出了更高的要求。傳統的數控加工機床己不能滿足更于是各國加強了對新一代加工設備的研究[21。在這樣一種背景下并聯機床應機床的出現，完全打破了傳統機床結構的概念，拋棄了固定導軌刀具導向方Stewart并聯機構或其變異機構驅動主軸作多自由度運動，不僅使加工的而且可以加工更為復雜的零件。從1994年美國芝加哥國際機床展(IMTS94)美國Ingersoll公司和Giddings&Lewis公司的Hex即od和物riax(圖1.1)并聯不過10余年時間里，國際上研究人員對并聯機床的研究已經取得了重大成介紹了國外并聯機床史上主要事件及其產生的重大意義陣，6]。

并聯機床研究狀況并聯機床在國外研究狀況20世紀90年代后，市場對加工設備的精度、速度、加工靈活性及加工裝備周期和成本等不斷提出了更高的要求。傳統的數控加工機床己不能滿足更于是各國加強了對新一代加工設備的研究[21。在這樣一種背景下并聯機床應機床的出現，完全打破了傳統機床結構的概念，拋棄了固定導軌刀具導向方Stewart并聯機構或其變異機構驅動主軸作多自由度運動，不僅使加工的而且可以加工更為復雜的零件。從1994年美國芝加哥國際機床展(IMTS94)美國Ingersoll公司和Giddings&Lewis公司的Hex即od和物riax(圖1.1)并聯不過10余年時間里，國際上研究人員對并聯機床的研究已經取得了重大成介紹了國外并聯機床史上主要事件及其產生的重大意義陣，6]。
【學位授予單位】：東北大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2010
【分類號】：TH112

【參考文獻】

相關期刊論文 前10條

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2 李書和，張奕群，張國雄;數控機床熱誤差的補償[J];航空精密制造技術;1996年04期

3 張奕群，李書和，張國雄;機床熱誤差建模中溫度測點選擇方法研究[J];航空精密制造技術;1996年06期

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本文編號：2625808