發(fā)布時(shí)間：2020-04-07 23:32

【摘要】：機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)理論是機(jī)構(gòu)學(xué)研究的熱點(diǎn),為機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展提供了系統(tǒng)的理論方法。機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)的研究代表現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展方向,而機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)發(fā)展必須經(jīng)由認(rèn)知到掌握再到自動(dòng)化的過程。本文將機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)理論與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析自動(dòng)化,推動(dòng)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)邁進(jìn)自動(dòng)化時(shí)代。首先,將串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)數(shù)字化建模,用2種基本要素完備地表達(dá)出串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征,即運(yùn)動(dòng)副排列順序和運(yùn)動(dòng)副方位關(guān)系;將并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)數(shù)字化建模,用4種基本要素完備地表達(dá)出并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征,即支鏈運(yùn)動(dòng)副排列順序、支鏈運(yùn)動(dòng)副方位關(guān)系、動(dòng)平臺(tái)配置關(guān)系以及靜平臺(tái)配置關(guān)系;將方位特征集數(shù)字化建模,用2種基本要素完備地表達(dá)方位特征集,即移動(dòng)方向向量組和轉(zhuǎn)動(dòng)方向向量組。并且串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及方位特征集數(shù)字化描述符號可直接被計(jì)算機(jī)識(shí)別分析,無需轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)符號。其次,基于串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析理論以及方位特征集數(shù)字建模,將串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征集求解轉(zhuǎn)化為求多個(gè)方向向量組并集;建立串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)分析算法和運(yùn)算規(guī)則以及方向向量組元素替換規(guī)則;編寫串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)分析一般步驟并運(yùn)用到實(shí)例中驗(yàn)證其正確性與準(zhǔn)確性。再次,基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析理論以及方位特征集數(shù)字建模,將并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征集求解轉(zhuǎn)化為求多個(gè)方向向量組交集;建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)分析算法和運(yùn)算規(guī)則;編寫并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)分析一般步驟并運(yùn)用到實(shí)例中驗(yàn)證其正確性與準(zhǔn)確性。最后,搭建串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)分析軟件平臺(tái)總體架構(gòu);基于Matlab軟件建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自動(dòng)分析人機(jī)交互界面并把軟件應(yīng)用到典型并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析中。
【圖文】：

第 1 章 緒論.1 引言從古至今，機(jī)器一直以來都是勞動(dòng)人民賴以生存的工具。在古代，人們用械來代替手工解決很多實(shí)際問題，讓人們受益，隨著對機(jī)器的深刻認(rèn)識(shí)，人斷的投入人力、物力、財(cái)力進(jìn)行探索研究，機(jī)器研究行業(yè)引來了井噴似的發(fā)如今機(jī)器已經(jīng)進(jìn)入到智能時(shí)代，機(jī)器人從此誕生。截止目前，，機(jī)器人的研究成為國際上一個(gè)熱門領(lǐng)域，越來越多的科研人員研究機(jī)器人的結(jié)構(gòu)從而發(fā)用于各行各業(yè)的特種機(jī)器人,為人們減輕生活負(fù)擔(dān)。最典型的并聯(lián)機(jī)器人有兩種：第一種是當(dāng)下應(yīng)用最廣并且時(shí)下最流行的 Delta 機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是三自并聯(lián)機(jī)構(gòu)，目前被用于很多行業(yè)，被稱為少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的代表，其 D器人如圖 1.1 所示[1-2]；第二種是近年來新發(fā)明的 H4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是三一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，Quattro 機(jī)器人如圖 1.2 所示[3-4]。

第 1 章 緒論.1 引言從古至今，機(jī)器一直以來都是勞動(dòng)人民賴以生存的工具。在古代，人們用械來代替手工解決很多實(shí)際問題，讓人們受益，隨著對機(jī)器的深刻認(rèn)識(shí)，人斷的投入人力、物力、財(cái)力進(jìn)行探索研究，機(jī)器研究行業(yè)引來了井噴似的發(fā)如今機(jī)器已經(jīng)進(jìn)入到智能時(shí)代，機(jī)器人從此誕生。截止目前，機(jī)器人的研究成為國際上一個(gè)熱門領(lǐng)域，越來越多的科研人員研究機(jī)器人的結(jié)構(gòu)從而發(fā)用于各行各業(yè)的特種機(jī)器人,為人們減輕生活負(fù)擔(dān)。最典型的并聯(lián)機(jī)器人有兩種：第一種是當(dāng)下應(yīng)用最廣并且時(shí)下最流行的 Delta 機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是三自并聯(lián)機(jī)構(gòu)，目前被用于很多行業(yè)，被稱為少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的代表，其 D器人如圖 1.1 所示[1-2]；第二種是近年來新發(fā)明的 H4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)是三一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，Quattro 機(jī)器人如圖 1.2 所示[3-4]。
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TH112;TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 李海洋;郝廣波;于靖軍;鄧子龍;宋增旺;;空間平動(dòng)柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法研究[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2018年13期

本文編號：2618539