【摘要】：堆垛機(jī)作為自動(dòng)化立體倉庫的核心物流設(shè)備,其運(yùn)行速度的快慢影響著自動(dòng)化立體倉庫的存取貨物的效率。 本文以單立柱有軌式巷道堆垛機(jī)和雙立柱有軌式巷道堆垛機(jī)的相關(guān)參數(shù)作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。用UG建立堆垛機(jī)機(jī)架模型并導(dǎo)入ANSYS中分析了堆垛機(jī)的三種常見的運(yùn)動(dòng)情況：靜載,加速和減速,得出了堆垛機(jī)的靜載最大撓度和動(dòng)載最大撓度以及動(dòng)載最大擺幅。并通過有限元法分析了堆垛機(jī)機(jī)架的模態(tài),得出了堆垛機(jī)機(jī)架的低階固有頻率和模態(tài)振型,并通過將材料力學(xué)計(jì)算方法,經(jīng)驗(yàn)公式法和有限元法分析結(jié)果的對(duì)比分析,驗(yàn)證了堆垛機(jī)模型的正確性和有限元方法的可靠性。 在單立柱有軌式巷道堆垛機(jī)和雙立柱有軌式巷道堆垛機(jī)彈性力學(xué)分析和模態(tài)分析的基礎(chǔ)上,通過改變堆垛機(jī)立柱的截面加大了堆垛機(jī)立柱的抗彎模量,改變單立柱堆垛機(jī)機(jī)架結(jié)構(gòu)為具有穩(wěn)定形狀的三角形機(jī)架結(jié)構(gòu),提高了堆垛機(jī)加減速時(shí)的穩(wěn)定性,并將其進(jìn)行彈性力學(xué)分析和模態(tài)分析,將結(jié)果進(jìn)行分析得出立柱為工字形截面的三角形機(jī)架的堆垛機(jī)具有較小的靜載時(shí)的撓度和動(dòng)載時(shí)的撓度以及較低的動(dòng)載時(shí)的擺幅,同時(shí)其也有較高的模態(tài)固有頻率,較好的抗振能力。因而立柱為工字形截面的三角形機(jī)架的堆垛機(jī)具有較高的加速度上限和運(yùn)動(dòng)速度上限。
【圖文】：

高效率、高準(zhǔn)確度、高度安全性運(yùn)行的重要因素。堆垛機(jī)主要由機(jī)架(包括立柱、上橫梁、下橫梁)、提升機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制柜和各種安全保護(hù)裝置等組成，如圖2.1所示。 .......................................可 可 IIIII，，口口…… }}}……，份份份 份 份 份一 ...{{{{{隆 隆 隆隆到 到 到 到到到到到到 到 到 到 到到到 … ……… {{{{{{{廠 廠 !!!… ……… … …「 「 「 「「「二一一 一 一 一 一 一 一「「「「「 「 「「「 「譴 譴 lllllllllll隆隆到 到 到 到到到到到到一睡睡一一 一 一一一 一廠 廠 廠 廠廠廠，，一一 一 {{{{{{{{{{{甘甘甘甘甘甘甘 甘甘甘 甘 甘 甘 甘 甘 甘 甘...盒刻 刻 刻 刻刻 刻 刻 刻 刻 刻 刻 刻 ...lllllllllllllllllllll1.下導(dǎo)軌2.運(yùn)行機(jī)構(gòu)3.立柱4.載貨臺(tái)5.貨叉6.升降導(dǎo)軌7.提升鋼絲繩8.水平導(dǎo)輪9.電器控制柜10.爬梯圖2.1堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)圖 Fig.2.1structurediagramofstackercrane堆垛機(jī)的三維運(yùn)動(dòng)可以分解為三個(gè)一維的直線運(yùn)動(dòng)。即堆垛機(jī)沿水平的X方向的直線行走，載貨臺(tái)沿垂直的Z方向的升降運(yùn)動(dòng)，還有貨叉沿Y方向的雙向伸縮貨叉運(yùn)動(dòng)。三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，由三個(gè)獨(dú)立的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成。水平方向即X方向上的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)稱為行走機(jī)構(gòu);豎直方向即z方向上的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為提升機(jī)構(gòu);Y方向上的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。這三個(gè)運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立又相互關(guān)聯(lián)。其動(dòng)作上有一個(gè)時(shí)間的先后順序的影響。在對(duì)高速堆垛機(jī)進(jìn)行運(yùn)力學(xué)分析時(shí)

機(jī)構(gòu)為貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。這三個(gè)運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立又相互關(guān)聯(lián)。其動(dòng)作上有一個(gè)時(shí)間的先后順序的影響。在對(duì)高速堆垛機(jī)進(jìn)行運(yùn)力學(xué)分析時(shí)，需要將其進(jìn)時(shí)模型的簡化，圖2.2為堆垛機(jī)的一5-
【學(xué)位授予單位】：東北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2009
【分類號(hào)】：TH246

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2612787