【摘要】： 隨著技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展,少自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造價(jià)低等特點(diǎn),而成為機(jī)構(gòu)研究的新熱點(diǎn)。本文以二自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象。主要研究這種混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解析,混聯(lián)機(jī)構(gòu)邊界元法的合成,混聯(lián)機(jī)構(gòu)圖的表示以及混聯(lián)機(jī)構(gòu)邊界元靜態(tài)受力分析。混聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解析中,系統(tǒng)研究了二自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu),包括位置正逆解、速度雅可比矩陣、加速度、奇異位置、靈巧性分析、被動(dòng)關(guān)節(jié)角等,并通過(guò)搜索法討論了工作空間、滑塊行程與機(jī)構(gòu)的尺寸關(guān)系；混聯(lián)機(jī)構(gòu)邊界元靜態(tài)受力分析中,研究了二自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)的邊界元法的合成,對(duì)剛性結(jié)合和單結(jié)合部結(jié)合分別給出算例并用有限元法對(duì)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證,用圖的表示方法對(duì)該混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了數(shù)學(xué)上的描述,用邊界元法把動(dòng)平臺(tái)與連桿進(jìn)行了合成,最后,建立該混聯(lián)機(jī)構(gòu)邊界元靜態(tài)受力模型,編寫(xiě)了MATLAB邊界元解析程序,對(duì)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行加載,用邊界元法進(jìn)行分析,并對(duì)分析結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證。
【學(xué)位授予單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2009
【分類(lèi)號(hào)】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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3 韓旭p，

本文編號(hào)：2590692