發(fā)布時間：2020-03-18 08:47

【摘要】：柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)其基本結(jié)構(gòu)是剛性滾動螺母體與柔性復(fù)合軸共同組成的螺母驅(qū)動型螺旋傳動機(jī)構(gòu),滾動螺母體與復(fù)合柔性軸間運(yùn)動性能的好壞對系統(tǒng)性能優(yōu)劣起到?jīng)Q定性作用。隨著驅(qū)動螺母與軟軸相對位置的變化,軟軸有效傳動長度會隨之發(fā)生改變,進(jìn)而使得軟軸的軸向剛度和彎曲剛度發(fā)生變化,同時軟軸在軸向載荷的作用下將面臨失穩(wěn),這都影響著柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動性能。柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)中滾動螺母體與軟軸間的滾動摩擦及相對滑動所產(chǎn)生的滑動摩擦都能影響到軟軸的傳動效率。通過對柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究,分析總結(jié)影響柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)傳動效果的因素,有助于改進(jìn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu),改善柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)性能。本課題建立柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)性能測試實(shí)驗(yàn)平臺,開展實(shí)驗(yàn)研究柔性驅(qū)動的傳動特性。柔性復(fù)合軸傳動效果實(shí)驗(yàn)研究包括儀器的選擇、平臺設(shè)計搭建,軟件的編寫,以及數(shù)據(jù)的采集處理和分析,理論計算以及柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用。通過大量理論分析、試驗(yàn)驗(yàn)證及實(shí)際應(yīng)用,不斷完善測試系統(tǒng),提高系統(tǒng)的可操作性、測量精度及其可靠性。經(jīng)過對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析和處理,對被測復(fù)合軟軸的傳動特性有了深入了解,為今后改善軟軸性能,改進(jìn)軟軸結(jié)構(gòu)及提高軟軸的應(yīng)用指明了方向。
【圖文】：

新型驅(qū)動方式可以類比滾珠絲杠［３］的設(shè)計，將具有較大軸向剛度的圓柱螺旋彈簧逡逑和塑料軟軸復(fù)合一體作為傳動軟軸，將滾動螺母體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為柔性軸的軸逡逑向平移運(yùn)動，柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)如圖１－１所示。復(fù)合軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)作為一種新型逡逑的傳動機(jī)構(gòu)，其主要由復(fù)合軟軸、滾動螺母體組成，安裝方便維修簡單。驅(qū)動螺逡逑母與軟軸之間通過滾子接觸，這樣可以將滑動摩擦轉(zhuǎn)化為滾動摩擦，有效降低摩逡逑擦損耗，減少磨損、提高使用壽命和抗爬行性能，提高傳動效率。逡逑．：“，，ｒ邋ｉｋ邐“Ｖｉ》逡逑圖１－１柔性驅(qū)動結(jié)構(gòu)示意圖逡逑柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動方式主要利用了復(fù)合彈簧軟軸的柔性特性，這種柔性驅(qū)逡逑動應(yīng)用范圍廣泛，具有良好的使用前景。柔性機(jī)構(gòu)是一種利用材料的彈性變形來逡逑傳遞力和運(yùn)動或者轉(zhuǎn)換能量的新型傳動機(jī)構(gòu)。與一般的的剛性驅(qū)動機(jī)構(gòu)相比，柔逡逑性驅(qū)動在吸收震動

氣動驅(qū)動器進(jìn)行了研究。逡逑日本學(xué)者ＴｓＵｋａｇ0ｓｈｉｍ提出一種利用螺旋纏繞橡膠在充氣狀態(tài)下產(chǎn)生形變從逡逑而伸長的氣動人工肌肉ＷＴＡ，如圖１－３所示，這種人工肌肉也屬于充氣伸長型。逡逑十邋士逡逑手邋１不邋￣ｎ邋ｗ豐逡逑４逡逑邐邐邋ｍｉ邋ｕ逡逑圖卜３氣動驅(qū)動器ＷＴＡ逡逑中國哈爾濱工業(yè)大學(xué)的滕燕［８］等人提出了一種充氣伸長型氣動柔性驅(qū)動器，逡逑如圖１－４，與前文所述的Ｍｃｋｉｂｂｅｎ型氣動人工肌肉相比，它擁有更長的行程和逡逑更強(qiáng)的推動力。同時，這種柔性驅(qū)動器的驅(qū)動部件結(jié)構(gòu)更加簡單、輸出位移直線逡逑度更好、可控制性更強(qiáng)。逡逑Ｉ逡逑ｆＸ／邋ｔ邋Ｖｆｆ逡逑＜邋＾邋！逡逑圖１－４螺旋型氣動柔性驅(qū)動器充氣示意圖逡逑氣動柔性驅(qū)動器［Ｗ２］具有結(jié)構(gòu)簡單、易裝配、低成本、功率重量比大、易于逡逑維護(hù)、環(huán)境污染小以及工作介質(zhì)廣泛存在等優(yōu)點(diǎn)。較傳統(tǒng)氣缸具有更好的柔順性，逡逑但存在控制電路較為復(fù)雜、裝配空間較大、氣動驅(qū)動裝置應(yīng)用時存在負(fù)載響應(yīng)延逡逑遲、氣動源的應(yīng)用較少、取用不方便等問題逡逑３逡逑
【學(xué)位授予單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2588520