【摘要】：為了研究等效阻力梯度模型的影響因素在變胞機構的運動過程中的變化,以等效阻力梯度模型為基礎,對一種常見的約束變胞機構的構態(tài)變換的隨機性進行分析。研究結果表明:主動件轉速、彈簧剛度、外力、外力矩和阻尼系數(shù)對約束變胞機構構態(tài)變換隨機性的影響程度是依次減弱的。
【圖文】：

構學的理論研究體系更加完善。本文作者分析變胞機構在構態(tài)變換過程中產生隨機構態(tài)的原因，并對一種常見的變胞機構約束模型進行動態(tài)靜力分析，總結了影響等效阻力梯度的主要因素。然后對約束變胞機構的構態(tài)變換的隨機性進行分析，得出主動件轉速、彈簧剛度、外力、外力矩和阻尼系數(shù)對約束變胞機構構態(tài)變換隨機性的影響。1約束變胞機構模型的建立欠驅動是常見的只有1個原動件的2自由度五桿機構[14]，冗余自由度為1，機構的運動時序和構態(tài)均不確定，，在運動過程中會表現(xiàn)為混沌運動。故可以建立約束變胞機構模型，如圖1所示。圖1約束變胞機構簡圖Fig.1Diagramofconstraintsmetamorphicmechanism為了方便分析，將機構變胞前后的構態(tài)分別稱為機構的第一構態(tài)和第二構態(tài)。取圖2(a)所示位置為初始位置，此時，機構處于第一構態(tài)，機構等效于曲柄滑塊機構；當滑塊運動到圖2(b)所示的位置時，滑塊處于約束狀態(tài)，變胞副C運動；在圖2(c)位置時，機構處于第二構態(tài)，變胞副C受到的實際力大于彈簧力，機構相當于一個鉸鏈四桿機構；在圖2(d)所示位置時，變胞副C保持相對靜止，當曲柄繼續(xù)轉動時，滑塊開始運動，機構進入第一構態(tài)，如圖2(e)所示。2約束變胞機構的隨機性分析2.1等效阻力梯度模型為了求解變胞機構對應的約束變胞副的約束力的變化規(guī)律，需要了解與其匹配的約束變胞副的類型及約束形式，因此，可以建立變胞運動副的阻力梯度模型[15]。文獻[11]提到，約束變胞機構的運動過程中，每一個相對運動的變胞副都會對應一個工作構態(tài)，其余的變胞副均保持相對靜止，根據變胞副提供的約束力實現(xiàn)了變胞副在運動與靜止之間的切換。為了描述變胞副的受力情況和約束特點，并使同一機構中轉動變胞副所受的約束力矩和移動變胞副所受的約束

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