【摘要】：針對并聯(lián)機構的運動往往是非線性、強耦合問題,提出一種完全解耦并聯(lián)機構型綜合原理。首先利用互易螺旋理論對3T2R并聯(lián)機構的輸入輸出展開分析,揭示了完全解耦并聯(lián)機構的雅可比矩陣特點,得到了完全解耦并聯(lián)機構的移動特征和轉動特征條件;其次基于支鏈驅動理論構造滿足完全解耦并聯(lián)機構的各條支鏈,根據并聯(lián)機構約束綜合理論,依據提出的支鏈選取原則依次選取每條支鏈,連接動、定平臺,完成完全解耦3T2R并聯(lián)機構的型綜合;最后針對綜合的一種完全解耦并聯(lián)機構,求得其運動雅可比矩陣驗證了機構的解耦特性。
[Abstract]:In order to solve the problem that the motion of parallel mechanism is usually nonlinear and strong coupling, a fully decoupled parallel mechanism configuration synthesis principle is proposed. Firstly, the input and output of 3T2R parallel mechanism are analyzed by means of reciprocal helix theory. The Jacobian matrix characteristics of fully decoupled parallel mechanism are revealed, and the moving characteristics and rotational characteristic conditions of fully decoupled parallel mechanism are obtained. Secondly, according to the constraint synthesis theory of parallel mechanism, each branch chain of fully decoupled parallel mechanism is constructed based on branch chain driving theory, and each branch chain is selected in turn according to the proposed branch chain selection principle. Complete the type synthesis of fully decoupled 3T2R parallel mechanism; Finally, the kinematic Jacobian matrix of a fully decoupled parallel mechanism is obtained to verify the decoupling characteristics of the mechanism.
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【分類號】：TH112

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 周立華,K H Modler,H Kerle,林松;簡介德國并聯(lián)機構之研究[J];機械設計;2001年01期

2 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機構的研究概況與發(fā)展趨勢[J];中國機械工程;2003年09期

3 郭瑞琴;;并聯(lián)機構運動分岔與穩(wěn)定性分析[J];機械傳動;2008年02期

4 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年14期

5 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年16期

6 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年18期

7 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年17期

8 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉動(0T-2R)并聯(lián)機構的型綜合及其應用[J];中國機械工程;2013年24期

9 李鷺揚,吳洪濤;并聯(lián)機構正運動學一維搜索法[J];揚州大學學報(自然科學版);2000年01期

10 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機構位置正解的座標法[J];機械科學與技術;2001年03期

相關會議論文 前10條

1 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機構的可驅動性研究[A];2007年中國機械工程學會年會論文集[C];2007年

2 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機構驅動速度性能優(yōu)化設計[A];中國系統(tǒng)仿真學會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學術年會論文集[C];2006年

3 孟飛;;極限邊界搜索實現(xiàn)的并聯(lián)機構工作空間分析[A];先進制造技術論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術交流會論文集[C];2006年

4 范彩霞;劉宏昭;;雙驅動五自由度并聯(lián)機構型綜合[A];第9屆中國機構與機器科學應用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

5 董培濤;吳學忠;;平面二自由度并聯(lián)機構工作空間分析的新方法[A];面向21世紀的生產工程——2001年“面向21世紀的生產工程”學術會議暨企業(yè)生產工程與產品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

6 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機構動力學分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學術會議暨第八屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術會議論文摘要集[C];2007年

7 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機構的震動力平衡[A];第十三屆全國機構學學術研討會論文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機構與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應分析[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

9 鄭相周;羅友高;賓鴻贊;;移動型3-UPU并聯(lián)機構靜態(tài)穩(wěn)定性分析[A];2006年湖北省博士論壇——先進制造技術與制造裝備論文集[C];2006年

10 張建軍;李為民;李穎;高峰;;一種新型正交結構6-PPPS并聯(lián)機構及其運動學解耦性研究[A];第十四屆全國機構學學術研討會暨第二屆海峽兩岸機構學學術交流會論文集[C];2004年

相關博士學位論文 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機構拓撲胚圖理論與應用[D];燕山大學;2015年

2 丁建;六自由度并聯(lián)機構精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

3 徐東濤;基于動力學分析的改進型Delta并聯(lián)機構運動可靠性建模技術[D];東北大學;2015年

4 紀志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機構的構型綜合與運動性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學;2015年

5 曹文熬;空間多環(huán)耦合機構數(shù)字化構型綜合理論[D];燕山大學;2014年

6 葉偉;一類可重構并聯(lián)機構的結構設計方法與運動學分析[D];北京交通大學;2016年

7 汪從哲;多轉動自由度并聯(lián)機構的結構創(chuàng)新設計與應用研究[D];北京交通大學;2016年

8 張秀禮;一類含復合驅動及約束分支少自由度并聯(lián)機構理論研究[D];燕山大學;2016年

9 田體先;計及阻尼影響的六自由度并聯(lián)機構模態(tài)空間設計及控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

10 侯志利;基于五桿機構的可重構并聯(lián)機構設計方法與實驗研究[D];中北大學;2017年

相關碩士學位論文 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機構的人機交互式裝配實現(xiàn)及運動性能自動分析[D];燕山大學;2015年

2 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機構受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學;2015年

3 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機構型綜合與性能分析[D];燕山大學;2015年

4 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機構研究[D];河北工程大學;2015年

5 吳靜;被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機構的分析與設計[D];南京理工大學;2015年

6 李雅瓊;3-RCU型并聯(lián)機構結構尺寸優(yōu)化及運動特性分析[D];江西理工大學;2015年

7 何俊;液壓冗余驅動并聯(lián)機構的上平臺振動抑制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

8 袁欣;并聯(lián)髖關節(jié)試驗機彈性動力學及振動控制分析[D];中國礦業(yè)大學;2015年

9 穆成龍;一種三自由度索并聯(lián)機構的分析與控制系統(tǒng)研究[D];電子科技大學;2014年

10 范宇超;三自由度并聯(lián)機構控制系統(tǒng)研發(fā)[D];黑龍江大學;2015年

，

本文編號：2450868