【摘要】：針對并聯(lián)機構(gòu)的運動往往是非線性、強耦合問題,提出一種完全解耦并聯(lián)機構(gòu)型綜合原理。首先利用互易螺旋理論對3T2R并聯(lián)機構(gòu)的輸入輸出展開分析,揭示了完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣特點,得到了完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的移動特征和轉(zhuǎn)動特征條件;其次基于支鏈驅(qū)動理論構(gòu)造滿足完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的各條支鏈,根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)約束綜合理論,依據(jù)提出的支鏈選取原則依次選取每條支鏈,連接動、定平臺,完成完全解耦3T2R并聯(lián)機構(gòu)的型綜合;最后針對綜合的一種完全解耦并聯(lián)機構(gòu),求得其運動雅可比矩陣驗證了機構(gòu)的解耦特性。
[Abstract]:In order to solve the problem that the motion of parallel mechanism is usually nonlinear and strong coupling, a fully decoupled parallel mechanism configuration synthesis principle is proposed. Firstly, the input and output of 3T2R parallel mechanism are analyzed by means of reciprocal helix theory. The Jacobian matrix characteristics of fully decoupled parallel mechanism are revealed, and the moving characteristics and rotational characteristic conditions of fully decoupled parallel mechanism are obtained. Secondly, according to the constraint synthesis theory of parallel mechanism, each branch chain of fully decoupled parallel mechanism is constructed based on branch chain driving theory, and each branch chain is selected in turn according to the proposed branch chain selection principle. Complete the type synthesis of fully decoupled 3T2R parallel mechanism; Finally, the kinematic Jacobian matrix of a fully decoupled parallel mechanism is obtained to verify the decoupling characteristics of the mechanism.
【作者單位】： 江南大學(xué)機械工程學(xué)院;江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【分類號】：TH112

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本文編號：2450868