【摘要】：對(duì)一種空間3自由度3-UPU對(duì)稱(chēng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和聯(lián)合仿真研究。該并聯(lián)機(jī)構(gòu)由兩個(gè)完全相同的平臺(tái)通過(guò)3個(gè)同樣的UPU支鏈連接而成,其動(dòng)、定平臺(tái)始終關(guān)于一個(gè)中間平面對(duì)稱(chēng),該機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和一個(gè)移動(dòng)自由度。利用矢量法推導(dǎo)機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的速度與加速度,求解機(jī)構(gòu)各分支的雅可比矩陣,運(yùn)用虛功原理建立3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。利用聯(lián)合仿真技術(shù)對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行驗(yàn)證,通過(guò)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)算例驗(yàn)證了該動(dòng)力學(xué)建模方法的可行性和有效性,特別是利用該動(dòng)力學(xué)模型分析這個(gè)機(jī)構(gòu)在發(fā)生定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)力學(xué)特點(diǎn),為該機(jī)構(gòu)的進(jìn)一步研究及實(shí)際應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:The dynamic analysis and joint simulation of a spatial 3-DOF 3-UPU symmetric parallel mechanism are carried out. The parallel mechanism is composed of two identical platforms connected by three identical UPU branch chains. The fixed platform is always symmetric about a middle plane. The mechanism has two rotational degrees of freedom and one moving degree of freedom. The velocity and acceleration of each component of the mechanism are derived by the vector method, and the Jacobian matrix of each branch of the mechanism is solved. The dynamic model of the 3-UPU parallel mechanism is established by using the principle of virtual work. The dynamic model of the parallel mechanism is verified by means of joint simulation technology, and the feasibility and effectiveness of the dynamic modeling method are verified by two motion examples. In particular, the dynamic model is used to analyze the dynamic characteristics of the mechanism when the fixed axis rotation occurs, which lays a foundation for the further study and practical application of the mechanism.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305381) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)科研基金聯(lián)合資助課題新教師類(lèi)(20131333120006)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TH112;TH113

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本文編號(hào)：2443925