【摘要】：在非晶帶材的生產(chǎn)中,噴嘴包相對于固定的冷卻輥的位置和姿態(tài)是決定非晶帶材質(zhì)量的關(guān)鍵因素。為了對噴嘴包進(jìn)行位置和姿態(tài)的調(diào)整以滿足工作要求,因此設(shè)計(jì)了一種具有串并聯(lián)特征的六自由度調(diào)姿機(jī)構(gòu)。通過D-H法建立了調(diào)姿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,進(jìn)行了正向、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,得到末端的位姿矩陣和調(diào)姿機(jī)構(gòu)的逆解公式,為調(diào)姿機(jī)構(gòu)的位姿調(diào)整提供了依據(jù)。通過對調(diào)姿機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿的誤差分析和靈敏度分析,得到調(diào)姿機(jī)構(gòu)末端的位姿誤差仿真曲線和各運(yùn)動(dòng)參數(shù)對位姿誤差的靈敏度大小,為提高噴嘴包調(diào)姿機(jī)構(gòu)的精度提供了重要的理論依據(jù)。
[Abstract]:In the production of amorphous strip, the position and attitude of nozzle ladle relative to the fixed cooling roll are the key factors to determine the quality of amorphous strip. In order to adjust the position and attitude of the nozzle to meet the requirements of the work, a six-degree-of-freedom attitude adjusting mechanism with series-parallel characteristics is designed. The kinematics model of attitude adjusting mechanism is established by D-H method, and the forward and reverse kinematics are solved. The end pose matrix and inverse solution formula of attitude adjusting mechanism are obtained, which provides the basis for position and attitude adjustment of attitude adjusting mechanism. Through the error analysis and sensitivity analysis of attitude adjusting mechanism, the simulation curve of pose error at the end of attitude adjustment mechanism and the sensitivity of each motion parameter to pose error are obtained. It provides an important theoretical basis for improving the precision of the nozzle attitude adjusting mechanism.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2202399