【摘要】：變胞機構(gòu)發(fā)生構(gòu)態(tài)變換時,不可避免地會造成沖擊,嚴(yán)重時將導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)。因此需要對變胞機構(gòu)進行動力學(xué)優(yōu)化研究,降低變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換時受到的沖擊力,提高變胞機構(gòu)的動態(tài)穩(wěn)定性,對變胞機構(gòu)在實際應(yīng)用中的推廣至關(guān)重要。以面向任務(wù)可控變胞式碼垛機器人機構(gòu)系統(tǒng)為研究對象,在實際運行下機構(gòu)系統(tǒng)在單自由度和兩自由度構(gòu)態(tài)變換時的全構(gòu)態(tài)非線性動態(tài)模型的基礎(chǔ)上,考慮機構(gòu)屬性、材料參數(shù)、控制參數(shù)以及內(nèi)沖擊激勵對機構(gòu)系統(tǒng)動態(tài)性能的影響,運用遺傳算法對系統(tǒng)進行動力學(xué)優(yōu)化,先后針對系統(tǒng)的機構(gòu)屬性和材料參數(shù)建立了參數(shù)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,運用遺傳算法對系統(tǒng)進過優(yōu)化計算,提高了系統(tǒng)的動力學(xué)性能。
[Abstract]:The structure transformation of metamorphic mechanism will inevitably cause shock, and will lead to instability of the system when it is serious. Therefore, it is necessary to optimize the dynamics of metamorphic mechanism, reduce the impact force of metamorphic mechanism, and improve the dynamic stability of metamorphic mechanism, which is very important for the popularization of metamorphic mechanism in practical application. Taking the task-oriented controllable variable cell palletizing robot system as the research object, the mechanism properties are considered on the basis of the full-structure nonlinear dynamic model of the mechanism system in the single-degree of freedom and two-degree-of-freedom structural transformation under the actual operation. The effects of material parameters, control parameters and internal shock excitation on the dynamic performance of the mechanism system are studied. Genetic algorithm is used to optimize the dynamics of the system. A mathematical model of parameter optimization is established for the mechanical properties and material parameters of the system. Genetic algorithm is used to optimize the system, and the dynamic performance of the system is improved.
【作者單位】： 廣西大學(xué)機械工程學(xué)院輕工與食品工程學(xué)院;桂林理工大學(xué)機械與控制工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51265003) “廣西高等學(xué)校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”資助項目
【分類號】：TH112;TP242

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本文編號：2191914