【摘要】：建立了6-TPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)全部構(gòu)件和關(guān)節(jié)與動(dòng)平臺(tái)速度加速度的解析關(guān)系。用凱恩法建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)微分方程,該方程采用了機(jī)構(gòu)輸出速度作為獨(dú)立變量,可作為動(dòng)力學(xué)控制模型對機(jī)構(gòu)進(jìn)行完全閉環(huán)控制。利用矩陣范數(shù)導(dǎo)出了主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力相對變化量與慣量矩陣以及加速度相對變化量之間的攝動(dòng)關(guān)系,提出量化機(jī)構(gòu)加速度性能和動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的指標(biāo)。通過實(shí)例得出機(jī)構(gòu)加速度性能指標(biāo)是以慣量矩陣在工作空間的奇異軌跡為極限的結(jié)論,這可以用來選取動(dòng)力學(xué)性能優(yōu)良的工作空間。
[Abstract]:An analytical relationship between the velocity and acceleration of all components and joints of the 6-TPS parallel mechanism and the moving platform is established. The differential equation of mechanism motion is established by Kane's method. The output velocity of the mechanism is taken as an independent variable, which can be used as a dynamic control model to control the mechanism completely in closed loop. The perturbation relation between relative change of driving force of active joint, inertia matrix and relative variation of acceleration is derived by using matrix norm, and the optimization index of acceleration performance and dynamics of the mechanism is proposed. It is concluded that the acceleration performance of the mechanism is limited by the singular trajectory of inertia matrix in the workspace, which can be used to select the workspace with excellent dynamic performance.
【作者單位】： 寶雞文理學(xué)院;新疆輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：寶雞市科學(xué)研究計(jì)劃項(xiàng)目(14GYGG-3) 國家自然科學(xué)基金(11302003) 寶雞文理學(xué)院科研計(jì)劃項(xiàng)目(ZK16042)資助~~
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2161204