【摘要】：首先利用自然坐標法和絕對廣義坐標法構建了剛柔混合3-RRRU空間并聯(lián)機器人的非線性逆動力學模型,該模型可描述柔性空間梁單元的大范圍非線性彈性變形,同時考慮了彈性構件的剪切效應。為了避免連續(xù)介質(zhì)力學中泊松閉鎖現(xiàn)象的發(fā)生,對彈性矩陣和應變能進行了合理分割,給出了高效計算彈性力及其雅克比矩陣的新方法。最后結合Generalized-α法和牛頓法,并以圓周運動軌跡為例,對柔性并聯(lián)機構逆動力學模型的解進行了研究,驗證了數(shù)值計算方法的有效性與正確性。
[Abstract]:Firstly, a nonlinear inverse dynamic model of a rigid-flexible hybrid 3-RRRU space parallel robot is constructed by using the natural coordinate method and the absolute generalized coordinate method. The model can describe the nonlinear elastic deformation of the flexible spatial beam element in a large range. The shear effect of elastic member is also considered. In order to avoid the phenomenon of Poisson's locking in continuum mechanics, the elastic matrix and strain energy are partitioned reasonably, and a new method for calculating elastic force and Jacobian matrix is given. Finally, combining Generalized-偽 method and Newton method, and taking the circular motion trajectory as an example, the solution of the inverse dynamic model of flexible parallel mechanism is studied, and the validity and correctness of the numerical method are verified.
【作者單位】： 天津大學機械工程學院;天津理工大學機械工程學院;
【基金】：天津市應用基礎與前沿技術研究計劃資助項目(17JCYBJC18300) 國家自然科學基金資助項目(51275353)
【分類號】：TH112

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本文編號：2132411