本文選題：并聯(lián)機構(gòu) + 氣動人工肌肉(PMAs)��； 參考：《機械傳動》2017年10期

【摘要】：根據(jù)人體肩關(guān)節(jié)運動特性,提出了一種由氣動人工肌肉(PMAs)驅(qū)動的解耦型并聯(lián)肩關(guān)節(jié)。應用螺旋理論對三自由度并聯(lián)機構(gòu)進行了自由度分析�；诓⒙�(lián)機構(gòu)反解易求的特性,建立了機構(gòu)的運動學模型,并利用拉格朗日法建立了機構(gòu)的動力學模型。通過仿真控制實驗,使用計算力矩法能較好控制三自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動,同時也驗證了動力學模型的正確性。
[Abstract]:A decoupled parallel shoulder joint driven by pneumatic artificial muscle (PMAs) is proposed according to the motion characteristics of human shoulder joint. The degree of freedom of three-DOF parallel mechanism is analyzed by spiral theory. Based on the characteristics of the inverse solution of the parallel mechanism, the kinematics model of the mechanism is established, and the dynamic model of the mechanism is established by using the Lagrangian method. Through the simulation control experiment, the motion of the 3-DOF parallel mechanism can be well controlled by using the moment calculation method, and the correctness of the dynamic model is also verified.
【作者單位】： 南京航空航天大學金城學院;南京航空航天大學機電學院;
【基金】：國家自然科學基金(51405229) 江蘇省自然科學基金(BK20151470)
【分類號】：TH112

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 姜廣文,汪濱琦,崔寶成;一種三自由度并聯(lián)驅(qū)動平臺機構(gòu)的空間位置解算和分析[J];哈爾濱工程大學學報;2002年04期

2 劉軍;蔡萍;吉小軍;劉山尖;;一種新的三自由度搖擺臺位置逆解及仿真[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2009年01期

3 黃志超,包忠詡,陳澤中;三自由度制樣粉碎機的設(shè)計[J];機械設(shè)計與制造;2001年05期

4 羅文豹;李維嘉;汪瀟;高巖;吳金波;;一種三自由度運動平臺機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計[J];中國機械工程;2011年14期

5 陳子明;陳誼超;楊鳳霞;黃真;;兩種三自由度并聯(lián)角臺機構(gòu)的轉(zhuǎn)動空間分析[J];機械工程學報;2014年05期

6 金承立;三自由度(位移)系統(tǒng)的機械阻抗法分析和研究[J];電子機械工程;1999年03期

7 付景順;郎曉輝;張弘;;并聯(lián)三自由度運動平臺動力學分析[J];環(huán)境技術(shù);2013年06期

8 王英;李瑞琴;宋勝濤;;平面三自由度連桿機構(gòu)的型綜合[J];機械傳動;2014年07期

9 王旭永,王顯正,張穎,朱軍;三自由度并聯(lián)驅(qū)動平臺機構(gòu)的位置逆解及其分析[J];上海交通大學學報;1998年01期

10 張永燕;;一類三自由度含間隙系統(tǒng)的動力學分析[J];機械研究與應用;2012年01期

相關(guān)會議論文 前10條

1 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機構(gòu)的可驅(qū)動性研究[A];2007年中國機械工程學會年會論文集[C];2007年

2 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動速度性能優(yōu)化設(shè)計[A];中國系統(tǒng)仿真學會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學術(shù)年會論文集[C];2006年

3 孟飛;;極限邊界搜索實現(xiàn)的并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析[A];先進制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

4 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動五自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合[A];第9屆中國機構(gòu)與機器科學應用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

5 董培濤;吳學忠;;平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀的生產(chǎn)工程”學術(shù)會議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

6 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學術(shù)會議暨第八屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

7 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)的震動力平衡[A];第十三屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會論文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應分析[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

9 鄭相周;羅友高;賓鴻贊;;移動型3-UPU并聯(lián)機構(gòu)靜態(tài)穩(wěn)定性分析[A];2006年湖北省博士論壇——先進制造技術(shù)與制造裝備論文集[C];2006年

10 張建軍;李為民;李穎;高峰;;一種新型正交結(jié)構(gòu)6-PPPS并聯(lián)機構(gòu)及其運動學解耦性研究[A];第十四屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機構(gòu)學學術(shù)交流會論文集[C];2004年

相關(guān)博士學位論文 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機構(gòu)拓撲胚圖理論與應用[D];燕山大學;2015年

2 丁建;六自由度并聯(lián)機構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

3 徐東濤;基于動力學分析的改進型Delta并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性建模技術(shù)[D];東北大學;2015年

4 紀志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型綜合與運動性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學;2015年

5 曹文熬;空間多環(huán)耦合機構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學;2014年

6 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方法與運動學分析[D];北京交通大學;2016年

7 汪從哲;多轉(zhuǎn)動自由度并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計與應用研究[D];北京交通大學;2016年

8 張秀禮;一類含復合驅(qū)動及約束分支少自由度并聯(lián)機構(gòu)理論研究[D];燕山大學;2016年

9 田體先;計及阻尼影響的六自由度并聯(lián)機構(gòu)模態(tài)空間設(shè)計及控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

10 侯志利;基于五桿機構(gòu)的可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計方法與實驗研究[D];中北大學;2017年

相關(guān)碩士學位論文 前10條

1 劉瓊;三自由度混聯(lián)振動篩及顆粒群運動規(guī)律研究[D];安徽理工大學;2016年

2 殷學穎;三自由度轉(zhuǎn)動型角臺機構(gòu)的綜合與分析[D];燕山大學;2016年

3 黃坤;無匯交軸線三自由度并聯(lián)轉(zhuǎn)動平臺的研究[D];燕山大學;2016年

4 王增一;三自由度混沌振動篩的設(shè)計與研究[D];安徽理工大學;2017年

5 劉全川;三自由度搖擺臺方案設(shè)計與動力學分析[D];南京理工大學;2009年

6 熊令明;三自由度并聯(lián)體感機構(gòu)參數(shù)化設(shè)計與性能仿真技術(shù)研究[D];南京航空航天大學;2014年

7 郎曉輝;并聯(lián)三自由度運動模擬平臺控制研究[D];沈陽工業(yè)大學;2014年

8 羅文豹;一種三自由度運動平臺的研究及實現(xiàn)[D];華中科技大學;2011年

9 趙世培;并聯(lián)機構(gòu)的人機交互式裝配實現(xiàn)及運動性能自動分析[D];燕山大學;2015年

10 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學;2015年

，

本文編號：2068018