發(fā)布時(shí)間：2018-06-02 01:37

  本文選題：橋式吊車 + 欠驅(qū)動(dòng)��； 參考：《中國(guó)測(cè)試》2017年08期

【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)橋式吊車系統(tǒng)的抗擺控制問(wèn)題,提出一種新型的解耦滑�？刂扑惴�。相比于傳統(tǒng)解耦滑�？刂扑惴�,該控制算法采用可導(dǎo)的中間變量來(lái)定義系統(tǒng)的第二層滑動(dòng)面,并利用等效控制關(guān)聯(lián)增益法來(lái)調(diào)整解耦滑�？刂破鞯那袚Q增益;不但解決解耦滑�？刂破鞯刃Э刂频那笕�(wèn)題,而且能夠有效降低解耦滑�？刂破鞯亩墩穹�。應(yīng)用Lyapunov方法和Barbalat引理證明系統(tǒng)各層滑動(dòng)面的漸近穩(wěn)定性,并通過(guò)數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提出的控制算法的有效性。與已有控制算法的對(duì)比結(jié)果表明,該控制算法具有較好的控制性能和抖振抑制特性。
[Abstract]:A new decoupling sliding mode control algorithm is proposed for the anti-pendulum control of underactuated axle crane system. Compared with the traditional decoupling sliding mode control algorithm, the differential intermediate variable is used to define the second sliding surface of the system, and the equivalent control correlation gain method is used to adjust the switching gain of the decoupled sliding mode controller. It not only solves the problem of equivalent control of decoupled sliding mode controller, but also reduces the buffeting amplitude of decoupled sliding mode controller. Lyapunov method and Barbalat Lemma are used to prove the asymptotic stability of the sliding surfaces in each layer of the system, and the effectiveness of the proposed control algorithm is verified by numerical simulation. The comparison with the existing control algorithms shows that the proposed control algorithm has better control performance and buffeting suppression performance.
【作者單位】： 遼寧工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;北京印刷學(xué)院信息工程學(xué)院;
【基金】：遼寧省自然科學(xué)基金指導(dǎo)計(jì)劃項(xiàng)目(201602379) 遼寧省教育廳科學(xué)技術(shù)研究一般項(xiàng)目(L2015241)
【分類號(hào)】：TH21;TP273

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本文編號(hào)：1966715