本文選題：六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái) + 運(yùn)動(dòng)學(xué)　； 參考：《吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)近年來(lái)越來(lái)越多地應(yīng)用于很多場(chǎng)合,作為一種新型的并聯(lián)機(jī)構(gòu),與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,它剛度大、靈活性好;在控制承載方面具有能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。但由于其結(jié)構(gòu)的復(fù)雜,雖然從理論上說(shuō)有較高的精度,但在機(jī)構(gòu)的加工、制造、裝配等環(huán)節(jié)仍會(huì)產(chǎn)生一定的誤差。本文對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)位姿誤差進(jìn)行研究,分析原始誤差源對(duì)其靜態(tài)位姿誤差的影響,并對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行誤差仿真,最后在誤差模型的基礎(chǔ)上得出造成六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)位姿誤差的因素。對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,包括分析機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和自由度、建立坐標(biāo)系和推導(dǎo)坐標(biāo)變換、求解位置正解和位置反解、分析工作空間等。建立了機(jī)構(gòu)輸入與輸出的微分關(guān)系,推導(dǎo)出六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)位姿誤差模型。對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)位姿誤差進(jìn)行研究,并分別討論了單項(xiàng)誤差源對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)位姿誤差的影響。分析表明,當(dāng)桿長(zhǎng)誤差和鉸鏈點(diǎn)位置誤差值相等時(shí),桿長(zhǎng)誤差對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿精度的影響大于鉸鏈點(diǎn)位置誤差對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿精度的影響。利用Adams對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行參數(shù)化建模及仿真,得到了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及誤差變化,對(duì)提高六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿精度有著重要意義。
[Abstract]:The six-degree-of-freedom motion platform is more and more used in many occasions in recent years, as a new type of parallel mechanism, compared with the series mechanism, it has the advantages of large stiffness, good flexibility, strong control capacity, smooth motion and so on. However, due to the complexity of its structure, although there is a high accuracy in theory, there are still some errors in the process, manufacture and assembly of the mechanism. In this paper, the static pose error of six degrees of freedom motion platform is studied, the influence of original error source on static pose error is analyzed, and the error simulation of six degree of freedom motion platform is carried out. Finally, on the basis of the error model, the factors causing the static pose error of the six-degree-of-freedom motion platform are obtained. The kinematics analysis of the six-degree-of-freedom motion platform is carried out, including the analysis of the structure and degree of freedom of the mechanism, the establishment of coordinate system and the derivation of coordinate transformation, the solution of position forward solution and position inverse solution, and the analysis of workspace, etc. The differential relationship between the input and output of the mechanism is established, and the static pose error model of the six degree of freedom moving platform is derived. The static pose error of six degrees of freedom motion platform is studied, and the influence of single error source on the static pose error of moving platform is discussed respectively. The results show that when the rod length error is equal to the hinge point position error, the effect of the rod length error on the position and attitude accuracy of the six degree of freedom moving platform is greater than that of the hinge point position error on the position and attitude accuracy of the six degree of freedom moving platform. The parameterized modeling and simulation of the six-degree-of-freedom motion platform are carried out by using Adams, and the motion state and error change of the motion platform are obtained, which is of great significance to improve the pose accuracy of the six-degree-of-freedom motion platform.
【學(xué)位授予單位】：吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1825216