本文選題：并聯(lián)機器人 + 位置分析　； 參考：《機床與液壓》2017年11期

【摘要】：針對串聯(lián)機器人和3-PUU并聯(lián)機器人機構的結構特點和運動學特性,提出了一種3-PUPU并聯(lián)機器人機構。研究描述了該并聯(lián)機器人機構的幾何關系,其具有三條相同的支鏈,且每條支鏈均以兩個移動副作為驅動副。以該機構的運動學位置理論分析為基礎,利用SolidWorks建立了該機器人機構虛擬樣機,并在ADAMS軟件中對機構位置作動態(tài)仿真。仿真結果驗證了該運動學正反解的正確性。
[Abstract]:According to the structure and kinematic characteristics of robot and 3-PUU parallel robot mechanism, a 3-PUPU parallel robot mechanism was put forward. The study describes the geometric relationship of the parallel robot mechanism, which has the same three branches, and each branch with two mobile side as the driving side. In theory the mechanism kinematics analysis based on SolidWorks using the robot virtual prototype is established, and the dynamic simulation of the mechanism in ADAMS software. The simulation results verify the correctness of the forward and inverse kinematics.

【作者單位】： 中北大學機械與動力工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51275486)
【分類號】：TH112;TP242

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本文編號：1761874