發(fā)布時(shí)間：2018-04-02 19:27

  本文選題：電動(dòng)舵機(jī)　切入點(diǎn)：減速器　出處：《應(yīng)用基礎(chǔ)與工程科學(xué)學(xué)報(bào)》2017年01期

【摘要】：在舵機(jī)系統(tǒng)的力能傳遞測試實(shí)驗(yàn)中,減速器轉(zhuǎn)角的測量精度是反映舵機(jī)特性的重要指標(biāo).由于機(jī)械安裝、零件加工、控制算法采樣量化誤差和傳感器非線性等因素綜合影響,角度實(shí)測值與理論值之間存在誤差并影響測量精度.本文以帶有光柵傳感器的舵機(jī)減速器作為研究對象,通過物理分析、數(shù)值計(jì)算與系統(tǒng)建模等手段分析了機(jī)械、傳感器和控制算法采樣量化等原因引入的測角誤差,提出將機(jī)械偏心和傳感器非線性作為系統(tǒng)誤差,采用最小二乘法構(gòu)建角度誤差指標(biāo)函數(shù),通過優(yōu)化指標(biāo)函數(shù)獲得由于控制算法采樣量化造成角度誤差的補(bǔ)償量的觀點(diǎn).仿真曲線給出了動(dòng)態(tài)靜態(tài)加載時(shí)的誤差曲線,以某型舵機(jī)減速器為測試設(shè)備的實(shí)驗(yàn)依此方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,實(shí)驗(yàn)結(jié)果將測角精度提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)(30″),證明了此方法的有效性.
[Abstract]:In the test of force and energy transfer of steering gear system, the measuring accuracy of reducer angle is an important index to reflect the characteristic of steering gear.Due to the influence of mechanical installation, parts machining, sampling quantization error of control algorithm and sensor nonlinearity, there is an error between the measured angle value and the theoretical value, which affects the measurement accuracy.In this paper, the steering gear reducer with grating sensor is used as the research object. The angle error caused by the sampling quantization of mechanical, sensor and control algorithm is analyzed by means of physical analysis, numerical calculation and system modeling.Taking mechanical eccentricity and sensor nonlinearity as systematic errors, the angle error index function is constructed by least square method, and the compensation amount of angle error caused by sampling quantization of control algorithm is obtained by optimizing index function.The error curve of dynamic and static loading is given in the simulation curve, and the data is processed according to this method in the experiment of a reducer of a certain steering gear.The experimental results improve the accuracy of angle measurement by an order of magnitude of 30 ", which proves the effectiveness of this method.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)電氣工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金(HIT.NSRIF.2010100) 中國博士后科學(xué)基金(2013M531025) 黑龍江省博士后科研啟動(dòng)基金(LBH-Q15064)
【分類號(hào)】：TH132.46;TG806

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本文編號(hào)：1701782