本文選題：晶格式　切入點：模塊機器人　出處：《上海交通大學(xué)學(xué)報》2017年10期

【摘要】：針對模塊機器人在運動過程中遇到的運動干涉問題,提出了一種應(yīng)用于M-Lattice模塊機器人的構(gòu)型優(yōu)化設(shè)計.通過引入平動關(guān)節(jié),實現(xiàn)模塊機器人機械臂的收縮和伸展運動,從而避免運動干涉.通過運動學(xué)分析,在避免運動干涉的前提下盡可能減少平動關(guān)節(jié)的行程,從而順利完成自重構(gòu)過程并確保模塊機器人自身的結(jié)構(gòu)強度及穩(wěn)定性.通過對不同運動情況下的運動空間的仿真和原型機實驗,驗證了優(yōu)化構(gòu)型的可行性和運動能力.結(jié)果表明,引入的平動關(guān)節(jié)能夠很好地避免模塊間的運動干涉且各機械關(guān)節(jié)的設(shè)計切實可行,為后續(xù)大規(guī)模模塊機器人系統(tǒng)的研究建立了基礎(chǔ).
[Abstract]:Aiming at the problem of motion interference encountered during the movement of modular robots , a configuration optimization design for the M - Lattice module robot is proposed . By introducing a translational joint , the movement of the robot arm can be avoided by introducing a translational joint . The feasibility and the stability of the optimal configuration can be reduced as far as possible by using the kinematics analysis . The results show that the proposed translational joint can well avoid the motion interference between the modules and the design of each mechanical joint is feasible , and the foundation is established for the research of the subsequent large - scale module robot system .

【作者單位】： 上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61473192,61075086) 國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃項目(2014CB046302) 國家自然科學(xué)基金委員會-廣東省人民政府自然科學(xué)聯(lián)合基金(U1401240)資助
【分類號】：TH113.2;TP242

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本文編號：1689384