本文選題：混聯(lián)機器人構(gòu)型　切入點：機構(gòu)拓撲圖　出處：《東華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年02期

【摘要】：為綜合得到混聯(lián)機器人構(gòu)型,基于分形理論提出了一種新的混聯(lián)機器人機構(gòu)構(gòu)型設(shè)計方法,其能夠有效地解決多路徑橫向非典型混聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型的設(shè)計問題.首先,闡述了機構(gòu)拓撲圖和分形理論的概念;其次,建立了運動副及其空間方位關(guān)系的二進制碼,規(guī)定了為求解機構(gòu)拓撲圖的路徑法則和用以推導(dǎo)運動副的輸出位移子集的串并聯(lián)計算法則;然后,根據(jù)分形理論推導(dǎo)出分形后的機構(gòu)拓撲圖,并適配運動副從而獲得混聯(lián)機器人機構(gòu)的整體構(gòu)型;最后,根據(jù)該構(gòu)型設(shè)計方法,實現(xiàn)了2T1R三自由度混聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計,并對綜合后的混聯(lián)機器人機構(gòu)進行分析,驗證了該構(gòu)型設(shè)計方法的可行性.
[Abstract]:In order to synthesize the configuration of hybrid robot, based on fractal theory, a new configuration design method of hybrid robot mechanism is proposed, which can effectively solve the problem of configuration design of multi-path transverse atypical hybrid mechanism. The concepts of mechanism topology and fractal theory are expounded. Secondly, the binary code of kinematic pair and its spatial azimuth relation is established. In order to solve the path rule of the topological graph of the mechanism and the series-parallel calculation rule used to deduce the output displacement subset of the kinematic pair, the mechanism topology diagram after fractal is deduced according to the fractal theory. Finally, according to the configuration design method, the configuration design of 2T1R three-degree-of-freedom hybrid mechanism is realized, and the integrated hybrid robot mechanism is analyzed. The feasibility of the configuration design method is verified.
【作者單位】： 江南大學(xué)機械工程學(xué)院;江南大學(xué)江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(50905075,51505190) 江蘇省"六大人才高峰"資助項目(ZBZZ-012) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室開放課題資助項目(scip201506) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407) 江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室開放課題資助項目(FM-201402)
【分類號】：TH112;TP242

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本文編號：1682420