本文選題：并聯(lián)機構(gòu)　切入點：工作空間　出處：《中南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：對一種典型的具有三平移自由度的3-CRR型并聯(lián)機構(gòu)進行正、逆運動學(xué)求解,討論該類型并聯(lián)機構(gòu)的工作空間,利用虛功原理研究該型機構(gòu)運行時在動平臺承受固定載荷情況下主動關(guān)節(jié)處的受力情況,定義雅克比矩陣轉(zhuǎn)置矩陣的∞-范數(shù)作為評價3-CRR型并聯(lián)機構(gòu)承載能力與運動精度性能的指標,通過設(shè)定該指標的許用值,可得到3-CRR型并聯(lián)機構(gòu)性能不能滿足工作要求的區(qū)域,避開該區(qū)域即可成功避開機構(gòu)的奇異點,使得3-CRR型并聯(lián)機構(gòu)工作于正常狀態(tài),對其他并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計和綜合具有指導(dǎo)意義。
[Abstract]:The forward and inverse kinematics solutions of a typical 3-CRR parallel mechanism with three translation degrees of freedom are carried out. The workspace of this type of parallel mechanism is discussed. By using the principle of virtual work, the force on the active joint is studied under the condition that the moving platform is subjected to a fixed load while the mechanism is running. The 鈭，

本文編號：1567078