本文選題：觸覺接口　切入點：虛擬樣機　出處：《湖北工業(yè)大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

【摘要】：隨著科技的發(fā)展,虛擬現(xiàn)實在人們的生活中扮演著越來越重要的角色。通過模擬器可以模擬飛行,提高飛行員的操縱水平;模擬器也可以讓人置身游戲環(huán)境中,給人們帶來更加真實的體驗,豐富人們的生活。虛擬現(xiàn)實需要通過觸覺接口這類介質連接虛擬場景與現(xiàn)實,本文設計了三自由度并聯(lián)機構用于模擬人的力輸入。論文的主要研究內容如下:1.對并聯(lián)機構進行了運動學分析,通過指數(shù)坐標建立了并聯(lián)機構的位置正解,并通過求導得出并聯(lián)機構的雅克比矩陣�；谘趴吮染仃囇芯苛瞬⒙�(lián)機構的奇異位形,發(fā)現(xiàn)在三種情況下機構會處于奇異點。最后建立了機構的虛擬樣機,通過ADAMS驗證了機構的運動學。2.基于并聯(lián)機構原理設計了機械結構,在結構設計過程中考慮了機械的質量靜平衡。然后在ADAMS中建立虛擬樣機,在不影響仿真結果的情況下對樣機做了簡化,利于仿真。在機械末端施加了三維力,經(jīng)過動力學仿真后分析了末端的運動情況,并分析了編碼器的受力和受力矩情況。最后,根據(jù)關節(jié)力的仿真結果選擇并校核了軸承。3.為了使得機構處于良好的運動狀態(tài),通過遺傳算法對機構的尺寸進行優(yōu)化。機構處于各向同性時,機構在工作空間內可以獲得良好的運動性能。通過對機構的條件數(shù)進行優(yōu)化,使得機構處于各向同性。
[Abstract]:With the development of science and technology, virtual reality plays a more and more important role in people's life. The simulator can simulate the flight, the pilot to improve the operational level; the simulator can also let a person in the game environment, brings people more real experience, enrich people's lives. Virtual reality and reality through the need to connect the virtual scene tactile interface this kind of media, this paper designed three DOF parallel mechanism for simulating the force input. The main contents of this thesis are as follows: 1. the parallel mechanism kinematics is analyzed, the index of positive solutions of the parallel mechanism coordinate position is established, and obtained by the derivation of Jacobian matrix of parallel mechanism based on Jacobian matrix is studied. The singularity of the parallel mechanism, found the mechanism in the three cases in the singular points. Finally, the virtual prototype of the establishment of the institutions, the verification by ADAMS The kinematics of.2. parallel mechanism based on the principle of the mechanism design of the mechanical structure, the mechanical quality of the static balance in the structural design process. Then the virtual prototype is established in ADAMS, without affecting the simulation results under the condition of the prototype was made to simplify the simulation. In the end, the mechanical applied three-dimensional force, through dynamics simulation analysis the movement of the end, and analyzes the force and torque of the encoder. Finally, according to the simulation results of joint force selection and check bearing.3. in order to make the mechanism is in a good state of motion, is optimized by genetic algorithm to size institutions. Institutions are isotropic, institutions can obtain good motion performance. In the working space. Through optimizing the mechanism condition number, the mechanism is isotropic.

【學位授予單位】：湖北工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP391.9;TH112

【參考文獻】

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本文編號：1562747