發(fā)布時間：2018-02-15 19:34

  本文關鍵詞： 并聯(lián)機構(gòu) 自由度 旋量理論 約束理論 對偶 圖譜法　出處：《機械設計與制造》2017年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：旋量法以其幾何概念清楚,物理意義明確,表達形式簡單等優(yōu)勢,常被用于分析機構(gòu)的終端約束和自由度,然而該方法針對多支鏈并聯(lián)機構(gòu)的分析過程繁瑣、耗時長。為解決上述問題,文章以2自由度Omni-Wrist V球面并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,采用基于幾何約束理論的圖譜法,通過特定的規(guī)則繪制出機構(gòu)的自由度線和約束線,確定機構(gòu)的終端約束,進而推導出機構(gòu)的運動模式。對比用旋量法分析該球面并聯(lián)機構(gòu)的終端約束,兩種方法雖然殊途同歸,然而圖譜法簡單直觀,容易理解,且更為快捷有效。
[Abstract]:The spinor method is often used to analyze the terminal constraints and degrees of freedom of the mechanism because of its advantages of clear geometric concept, clear physical meaning and simple expression. However, the analysis process of the multi-branched parallel mechanism is cumbersome. In order to solve the above problems, this paper takes the 2-DOF Omni-Wrist V spherical parallel mechanism as the research object, adopts the graph method based on geometric constraint theory, draws the freedom line and constraint line of the mechanism through specific rules. The terminal constraint of the mechanism is determined, and then the kinematic mode of the mechanism is deduced. Compared with the terminal constraint of the spherical parallel mechanism analyzed by spinor method, although the two methods are different in different ways, the graph method is simple and intuitive and easy to understand. And faster and more effective.
【作者單位】： 長江大學工程技術學院機械工程學院;廣東工業(yè)大學機電工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51375095)
【分類號】：TH112

【參考文獻】

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