本文關鍵詞：基于多模態(tài)滑模的物料提升機位置控制　出處：《控制工程》2017年11期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 拉格朗日方程 非奇異終端滑模 多模態(tài)滑模 物料提升機

【摘要】：根據(jù)物料提升機的控制特性,采用多模態(tài)滑模控制方法,實現(xiàn)了單斗鏈式旋臂物料提升機安全、精確、快速的位置控制。首先給出物料提升機的物理結(jié)構(gòu),并根據(jù)拉格朗日方程建立了其動力學模型。然后,為物料提升機設計了分時控制策略,減少傳輸過程中的安全隱患。而后,設計了由線性滑模和非奇異終端滑模組成的多模態(tài)滑模控制策略,實現(xiàn)快速精確的物料提升機位置控制。原理是:當位置誤差較大時,利用線性滑�？焖偈諗康奶匦赃_到快速控制;當位置誤差較小時,利用非奇異終端滑模有限時間到達的特性實現(xiàn)精確控制。最后,對上述控制算法進行仿真,結(jié)果表明采用多模態(tài)滑模的物料機位置控制策略具有安全、精確、快速的控制效果。
[Abstract]:According to the control characteristics of the material hoist, the multi-mode sliding mode control method is adopted to realize the safe, accurate and fast position control of the single-bucket chain type rotary arm material hoist. Firstly, the physical structure of the material hoist is given. Then, the time-sharing control strategy is designed for the material hoist to reduce the hidden danger in the transmission process. A multi-mode sliding mode control strategy composed of linear sliding mode and non-singular terminal sliding mode is designed to realize fast and accurate position control of material hoist. The principle is: when the position error is large. Fast control is achieved by using the characteristic of fast convergence of linear sliding mode. When the position error is small, accurate control is realized by using the characteristic of non-singular terminal sliding mode finite-time arrival. Finally, the above control algorithm is simulated. The results show that the position control strategy of multi-mode sliding mode material machine is safe, accurate and fast.
【作者單位】： 北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院;河北經(jīng)貿(mào)大學信息技術學院;
【基金】：河北省高等學校科學研究項目(YQ2013038) 河北經(jīng)貿(mào)大學校內(nèi)科研基金(2013KYY17)
【分類號】：TH22;TP273
【正文快照】： 物料提升機作為垂直運輸設備在物料加工廠、建筑工地、運輸碼頭等場所應用廣泛。不同類型的物料提升機具有不同的提升原理,在工程實際中具有不同的特性。斗式提升機能夠承載大量物料,并對物料進行大范圍傳輸,實用性較強。為此,結(jié)合工程實際,研究斗式物料提升機的位置控制策略

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 余志林;;物料提升機安全檢驗中常見問題分析[J];起重運輸機械;2008年06期

2 孫正坤;;淺析建筑物料提升機安裝和使用的通病及治理[J];中小企業(yè)科技;2007年10期

3 李承偉,商云霞,關盛紅,劉錦,齊雅欣;物料提升機的安全裝置[J];建筑機械;2004年06期

4 曾在芳;;物料提升機搭設構(gòu)造要求及注意事項[J];內(nèi)江科技;2008年06期

5 郭宇飛;侯保林;;慣性參數(shù)不確定的物料提升機位置控制[J];華中科技大學學報(自然科學版);2014年05期

6 陳興華,朱國民;淺談龍門架及井架物料提升機的安全管理和檢驗[J];內(nèi)蒙古科技與經(jīng)濟;2003年07期

7 孫正坤;;淺議龍門架及井架物料提升機的穩(wěn)定措施[J];廣西城鎮(zhèn)建設;2007年08期

8 徐海涵;孫后環(huán);殷晨波;;基于ANSYS的物料提升機結(jié)構(gòu)模態(tài)分析[J];起重運輸機械;2007年07期

9 趙鋼鋒;紅外光電探測技術在物料提升機安全控制系統(tǒng)中的應用[J];建筑安全;1997年01期

10 張在梅;殷晨波;;基于Pro/E的龍門架物料提升機設計[J];中國制造業(yè)信息化;2006年15期

，

本文編號：1428230