本文關鍵詞：恒定雅可比3-PRRR移動并聯(lián)機構(gòu)及其傳遞性能研究　出處：《農(nóng)業(yè)機械學報》2017年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 并聯(lián)機構(gòu) 螺旋理論 雅可比矩陣 傳遞性能

【摘要】：提出了一種具有雅可比矩陣恒定特性的3-PRRR三維移動并聯(lián)機構(gòu),當選取移動副作為主動輸入時,該機構(gòu)具有雅可比矩陣恒定的特性�；诼菪碚摲治隽�3-PRRR并聯(lián)機構(gòu)自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,進而得到了該機構(gòu)的工作空間�；趥鬟f力螺旋和主運動螺旋求解了該機構(gòu)的雅可比矩陣,從得到的機構(gòu)速度/力變化曲線可知,在確定的輸入下,機構(gòu)輸出參數(shù)曲線在不同位姿下相重合,從而驗證了該機構(gòu)雅可比矩陣恒定。在此基礎上,分析了該機構(gòu)的傳遞性能,得到了分支傳遞功率與β(移動副和轉(zhuǎn)動副軸線夾角)的關系曲線,可知輸入功率不變時,機構(gòu)的傳遞功率隨著β的增大而減小。分別選取β為0°和30°時繪制該機構(gòu)輸出速度和力曲線,得到該機構(gòu)在β為0°時傳遞性能最佳。
[Abstract]:Jacobi has a constant matrix characteristics of 3-PRRR translational parallel mechanism was put forward, when choosing mobile vice as active input, characteristics of the mechanism with constant Jacobi matrix. The helix theory analysis of 3-PRRR parallel mechanism based on the degrees of freedom, using vector method to establish a positive / inverse solution model, and then obtain the agency's work transfer force spiral space. And the main motion spiral of solving the Jacobi matrix of the mechanism based on the obtained from the velocity / force curve in determining the input and output parameters curve in different position coincide, so the validation of the Jacobi matrix constant. Based on the analysis of the transmission performance the agency's got branch transmission power and beta (prismatic and revolute axis angle) curve, the constant input power, power transmission mechanism with the increase of beta When the beta is 0 and 30 degrees respectively, the output speed and force curve of the mechanism are drawn, and the best performance of the mechanism is obtained when the beta is 0 degrees.

【作者單位】： 燕山大學河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)重點實驗室;燕山大學先進鍛壓成型技術與科學教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金項目(51105322) 河北省自然科學基金項目(E2014203176) 河北省高等學校自然科學研究基金項目(QN2015040) 中國博士后科學基金項目(2016M590212) 燕山大學研究生創(chuàng)新項目(2017XJSS001)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 引言并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣描述了機構(gòu)輸入輸出之間線性映射關系[1-2],并聯(lián)機構(gòu)的許多性能評價指標都依賴其雅可比矩陣[2-3]。一般而言,并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣會隨著機構(gòu)位姿變化而變化,其機構(gòu)的輸入輸出映射關系也會隨之變化,進而機構(gòu)的各性能指標也會在工作空間內(nèi)發(fā)生變化。若

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本文編號：1425573