本文關(guān)鍵詞：空間3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間與奇異位形分析　出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：從空間3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)約束得到動(dòng)平臺(tái)位置坐標(biāo)和姿態(tài)角之間的耦合關(guān)系,由此導(dǎo)出工作空間邊界的解析式。用運(yùn)動(dòng)螺旋描述由運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng),利用反螺旋的性質(zhì),得到分支運(yùn)動(dòng)螺旋系的反螺旋,它代表了分支對動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)約束力。進(jìn)而將機(jī)構(gòu)發(fā)生奇異的條件轉(zhuǎn)化為分析動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)螺旋系和約束螺旋系線性相關(guān)的條件,自然地將機(jī)構(gòu)的奇異位形劃分為運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異和約束奇異,給出了兩種奇異對機(jī)構(gòu)性能影響的物理本質(zhì),并導(dǎo)出奇異位形的解析表達(dá)式。實(shí)例給出了奇異位形在工作空間的分布特征和對工作空間的分割狀況。
[Abstract]:The coupling relationship between the position coordinates and attitude angles of the moving platform is obtained from the constraints of the spatial 3-RPS parallel mechanism. The relative motion of the components connected by the moving joints is described by the kinematic spiral, and the inverse helix of the branch motion spiral system is obtained by using the properties of the inverse helix. It represents the structural binding force of the branches on the moving platform, and then transforms the singularity condition of the mechanism into the condition of linear correlation between the moving helical system of the moving platform and the constrained helical system. The singular configuration of the mechanism is naturally divided into kinematic singularity and constrained singularity, and the physical essence of the effects of two singularities on the mechanism performance is given. The analytic expressions of singular configurations are derived. The distribution characteristics of singular configurations in the workspace and the partition of the workspace are given.
【作者單位】： 寶雞文理學(xué)院;陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：陜西省教育廳基金資助項(xiàng)目(16jk1051) 校級重點(diǎn)項(xiàng)目(ZK15012) 寶雞文理學(xué)院科研計(jì)劃項(xiàng)目(ZK16042)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言由并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展起來的各種并聯(lián)機(jī)器普遍具有剛度精度高、承載能力強(qiáng)而運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn),但是空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)復(fù)雜的結(jié)構(gòu)又嚴(yán)重影響著它的應(yīng)用潛力和性能。工作空間和奇異位形是并聯(lián)機(jī)構(gòu)兩項(xiàng)重要的性能指標(biāo),并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)分支,它的工作空間是各分支都能到達(dá)的區(qū)域,因而存

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本文編號(hào)：1389003