發(fā)布時(shí)間：2018-01-03 19:09

  本文關(guān)鍵詞：低耦合度3T1R并聯(lián)操作手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析　出處：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)》2017年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：基于方位特征(POC)方程的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)理論和機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦原理,設(shè)計(jì)了一種低耦合度能實(shí)現(xiàn)三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)(3T1R)的SCRAR并聯(lián)操作手機(jī)構(gòu)。首先,闡述了該機(jī)構(gòu)的組成,計(jì)算了該機(jī)構(gòu)的耦合度k=1;然后,根據(jù)該機(jī)構(gòu)的幾何特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)約束,通過(guò)建立輸入?yún)?shù)與動(dòng)平臺(tái)輸出位姿參數(shù)間的約束方程,運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)序單開(kāi)鏈法原理求解了位置正解的數(shù)值解,導(dǎo)出了其位置反解的解析解,用實(shí)例驗(yàn)證了位置正、反解的準(zhǔn)確性;最后,基于位置反解得到了機(jī)構(gòu)位置工作空間的形狀與大小及Z向各截面形狀,并基于Jacobian矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)奇異位形進(jìn)行了分析。結(jié)果表明:該機(jī)構(gòu)比H_4、I4結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,在一組相同等效尺寸參數(shù)下其工作空間大、轉(zhuǎn)動(dòng)能力強(qiáng)。
[Abstract]:Based on the theory of topological structure design of parallel mechanism of azimuth feature ( POC ) equation and the decoupling principle of mechanism structure , a kind of SCRATA parallel manipulator mechanism with low degree of coupling can be realized . First , the structure of the mechanism is calculated , the degree of coupling k = 1 of the mechanism is calculated . Then , based on the geometric characteristics and motion constraints of the mechanism , the analytic solution of the position inverse solution is obtained . Finally , based on the position inverse solution , the shape and size of the position work space and the shape of Z - direction are obtained . The results show that the structure is simpler than that of H _ 4 and 14 , and the working space is large under the same set of equivalent size parameters .

【作者單位】： 常州大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51475050、51375062) 江蘇省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目(BE2015043)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 引言少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動(dòng)構(gòu)件少、工作空間大、運(yùn)動(dòng)耦合較弱以及制造成本低等優(yōu)點(diǎn)。其中,對(duì)四自由度三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)(3T1R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究、設(shè)計(jì)與應(yīng)用還相對(duì)較少,但這類(lèi)機(jī)構(gòu)在工業(yè)生產(chǎn)、包裝、電子產(chǎn)品的裝配以及醫(yī)療等相關(guān)領(lǐng)域,應(yīng)用前景廣闊。黃真等[1]基于螺旋理論,提出

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6 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：1375198