本文關(guān)鍵詞：基于ADAMS的四足仿生機(jī)器人單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　出處：《液壓與氣動(dòng)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：利用ADAMS軟件虛擬樣機(jī)技術(shù),設(shè)計(jì)了液壓驅(qū)動(dòng)的四足仿生機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過分析四足哺乳類動(dòng)物身體結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特性,設(shè)計(jì)了仿生機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu),確定了機(jī)器人腿部自由度配置,建立了仿真模型。根據(jù)動(dòng)物的實(shí)際運(yùn)動(dòng)步態(tài),規(guī)劃并設(shè)計(jì)了靜步態(tài)及對(duì)角小跑兩種步態(tài),進(jìn)行了逆動(dòng)力學(xué)仿真,得到關(guān)節(jié)等關(guān)鍵部位輸出數(shù)據(jù)。在仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了液壓作動(dòng)器的關(guān)鍵參數(shù)及四足仿生機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)。
[Abstract]:Based on the virtual prototyping technology of ADAMS software, the single leg mechanical structure of a hydraulic driven quadruped bionic robot is designed. The physical structure and motion characteristics of quadruped mammals are analyzed. The mechanical mechanism of the bionic robot is designed, the robot leg freedom is determined and the simulation model is established. According to the actual moving gait of the animal, the static gait and diagonal trot are planned and designed. Based on the simulation experiments, the key parameters of the hydraulic actuator and the one-leg mechanical structure of the quadruped bionic robot are designed.
【作者單位】： 東北林業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：黑龍江省工信委項(xiàng)目(GXW2010080) 黑龍江省教育廳課題資助項(xiàng)目(11553020)
【分類號(hào)】：TH137;TP242
【正文快照】： 引言仿生機(jī)器人一直是機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。近年來,隨著美國、日本等一些發(fā)達(dá)國家在四足仿生機(jī)器人領(lǐng)域取得的重大突破,四足仿生機(jī)器人的研究逐漸得到了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。具有大負(fù)載、高平衡能力,對(duì)復(fù)雜環(huán)境有良好適應(yīng)能力的四足仿生機(jī)器人,可以廣泛應(yīng)用于林業(yè)、服務(wù)業(yè)

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1 周坤玲;四足仿生機(jī)器人高速步態(tài)規(guī)劃方法研究[D];北京交通大學(xué);2013年

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本文編號(hào)：1358917