發(fā)布時間：2017-12-31 08:11

  本文關鍵詞：基于ADAMS的四足仿生機器人單腿結構設計　出處：《液壓與氣動》2017年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：利用ADAMS軟件虛擬樣機技術,設計了液壓驅(qū)動的四足仿生機器人單腿機械結構。通過分析四足哺乳類動物身體結構及運動特性,設計了仿生機器人的機械機構,確定了機器人腿部自由度配置,建立了仿真模型。根據(jù)動物的實際運動步態(tài),規(guī)劃并設計了靜步態(tài)及對角小跑兩種步態(tài),進行了逆動力學仿真,得到關節(jié)等關鍵部位輸出數(shù)據(jù)。在仿真實驗的基礎上,設計了液壓作動器的關鍵參數(shù)及四足仿生機器人單腿機械結構。
[Abstract]:Based on the virtual prototyping technology of ADAMS software, the single leg mechanical structure of a hydraulic driven quadruped bionic robot is designed. The physical structure and motion characteristics of quadruped mammals are analyzed. The mechanical mechanism of the bionic robot is designed, the robot leg freedom is determined and the simulation model is established. According to the actual moving gait of the animal, the static gait and diagonal trot are planned and designed. Based on the simulation experiments, the key parameters of the hydraulic actuator and the one-leg mechanical structure of the quadruped bionic robot are designed.
【作者單位】： 東北林業(yè)大學機電工程學院;
【基金】：黑龍江省工信委項目(GXW2010080) 黑龍江省教育廳課題資助項目(11553020)
【分類號】：TH137;TP242
【正文快照】： 引言仿生機器人一直是機器人領域的研究熱點。近年來,隨著美國、日本等一些發(fā)達國家在四足仿生機器人領域取得的重大突破,四足仿生機器人的研究逐漸得到了國內(nèi)外學者的廣泛關注。具有大負載、高平衡能力,對復雜環(huán)境有良好適應能力的四足仿生機器人,可以廣泛應用于林業(yè)、服務業(yè)

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1 周坤玲;四足仿生機器人高速步態(tài)規(guī)劃方法研究[D];北京交通大學;2013年

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本文編號：1358917