本文關(guān)鍵詞：驅(qū)動(dòng)冗余重型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能　出處：《吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)》2017年04期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)重型并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型不足的問(wèn)題,提出了一種適合重載加工的2自由度龍門(mén)式驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先,在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,利用虛功原理建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。其次,以動(dòng)力學(xué)模型中驅(qū)動(dòng)力的范數(shù)最小為目標(biāo),對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行優(yōu)化,并給出了一種加速度性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。最后,基于驅(qū)動(dòng)力優(yōu)化方法以及加速性能評(píng)價(jià)指標(biāo)分析比較了在相同運(yùn)動(dòng)條件下該冗余重型并聯(lián)機(jī)構(gòu)與其對(duì)應(yīng)的非冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能。本文研究結(jié)果對(duì)其他重型關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)以及加速度評(píng)價(jià)具有重要的參考價(jià)值。
[Abstract]:The heavy parallel mechanism problems, put forward a kind of suitable for heavy processing of 2 degrees of freedom Longmen drive redundant parallel mechanism. Firstly, on the basis of kinematics analysis, established the dynamic model of the system by using the principle of virtual work. Secondly, the dynamics model of the driving force of the minimum norm as the goal of driving force optimization, and gives an acceleration performance evaluation index. Finally, the dynamic performance analysis of acceleration performance evaluation index were compared in the non redundant parallel mechanism with the same movement under the condition of the redundant parallel mechanism and its corresponding heavy driving force optimization method and based on the results of this study have important reference value for other heavy affiliates configuration the design and evaluation of acceleration.

【作者單位】： 長(zhǎng)春理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;長(zhǎng)春理工大學(xué)精密制造及檢測(cè)技術(shù)國(guó)家地方聯(lián)合工程實(shí)驗(yàn)室;吉林大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：吉林省科技創(chuàng)新人才培育計(jì)劃青年科研基金項(xiàng)目(20160520067JH)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度高、慣量小、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn),在高速、大承載場(chǎng)合,與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比具有明顯優(yōu)勢(shì)。因此,并聯(lián)機(jī)構(gòu)得到了廣泛的關(guān)注,出現(xiàn)了各種多自由度和少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型,一些并聯(lián)機(jī)構(gòu)成功應(yīng)用于飛行模擬器、數(shù)控機(jī)床、噴涂機(jī)器人等領(lǐng)域[1,2]。特別是Delta并聯(lián)機(jī)器

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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